init

2026-09-09 16:31:27 +03:00
commit 0a8894f3b2
100 changed files with 5091 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,134 @@
+# mvch — подготовка к ЧВТ-2026
+
+Репозиторий для самостоятельного изучения и тренировок по модулям ЧВТ.
+
+- `module2/module_b.py` — модуль **Б**, навигация РМК-2 по ArUco.
+- `module3/` — модуль **В**, датасет и распознавание инструментов.
+- `module4/` — модуль **Г**, веб-FMS для двух роверов на React/Bun.
+- `module5/` — модуль **Д**, единый сценарий RMC1 + RMC2.
+
+Все актуальные модули находятся в `main`. Ветки `module2`–`module5` сохранены
+как промежуточные этапы разработки.
+
+## Запуск в Ubuntu VM
+
+Нужен установленный официальный симулятор, ROS 2 Jazzy, `rclpy`, `tf2_ros`.
+Дополнительные pip-пакеты и сборка colcon самого решения не нужны.
+
+Терминал 1 — штатный симулятор (один экземпляр):
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module2.launch.py
+```
+
+Терминал 2 — решение:
+
+```bash
+cd ~/mvch
+git pull --ff-only
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+python3 module2/module_b.py --target 14 --sim
+```
+
+1. Робот должен стоять **центром над известной меткой**. Начальная ориентация любая:
+   она определяется по TF метки. Программа ждёт odometry, lidar, TF и ArUco.
+2. Программа печатает `ROUTE`. Эксперт фиксирует маршрут; **Enter** разрешает движение.
+3. После `TARGET_REACHED` робот стоит. Выставьте препятствие штатным инструментом симулятора.
+4. **Enter** строит и выводит обратный маршрут с учётом видимого препятствия.
+5. Ещё **Enter** разрешает возврат. Успех — `MISSION_FINISHED`.
+
+Если за время подтверждения маршрут изменился, программа покажет новый и снова дождётся Enter.
+Время паузы между этапами не входит в `movement_seconds`.
+
+Команды в том же терминале: `stop`, `resume`, `return`, `go`, `quit`.
+Ctrl+C немедленно инициирует остановку и завершение с ненулевым кодом.
+Для внешнего интерфейса: `/mvch/command` (`std_msgs/String`), `/mvch/emergency_stop`
+(`std_msgs/Bool`, true фиксирует стоп), `/mvch/status` (JSON в `std_msgs/String`).
+После потери датчиков программа останавливается и требует `resume`.
+
+Автоматическая тренировка без подтверждений (только симулятор):
+
+```bash
+python3 module2/module_b.py --target 14 --sim --auto --return-delay 10
+```
+
+Цель координатами и конечная ориентация, в системе **поля**:
+
+```bash
+python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
+```
+
+На физическом роботе `--sim` не указывать. Перед переносом обязательно проверить
+размеры корпуса, тормозной путь, TF, шаг и ориентации графа, датчики и аппаратную
+аварийную остановку. Испытания в Webots не подтверждают готовность к реальному полю.
+У штатного Webots-драйвера нет таймаута последней команды: при SIGKILL/обрыве питания
+процесса программная остановка не гарантируется; остановить симулятор вручную.
+
+## Как устроен код
+
+Весь модуль находится в одном файле `module2/module_b.py`: сверху параметры поля и
+скоростей, затем геометрия и Дейкстра, ниже ROS-узел, безопасность и логи.
+
+Читайте в таком порядке: `Field.route` → `localize` → `scan_points` → `plan` → `drive` → `tick`.
+
+Координаты штатного поля: `0=(0,0)`, `6=(-1,0)`, `1=(0,1)`.
+Поворот `yaw` каждой метки — ориентация её TF-системы относительно поля.
+Измеренное положение метки в odom сравнивается с её известным положением на поле;
+так получаем преобразование `map_from_odom`. Между метками движение идёт по одометрии.
+У каждой промежуточной точки нужна свежая метка и попадание в допуск; «успех по таймауту» отсутствует.
+
+Лидар переводится через TF с учётом `angle_min`, `angle_increment` и времени скана.
+У текущего симулятора `laser_merged` повёрнут относительно корпуса на **120°**.
+Планировщик исключает рёбра, проходящие слишком близко к точкам препятствий.
+Он не знает ID или место будущего препятствия заранее и сам ничего не спавнит.
+Если преграда появилась во время движения, робот тормозит, возвращается задним ходом
+к предыдущему маркеру по своему ребру и публикует новый маршрут `ROUTE_REPLANNED`.
+Если отступить безопасно нельзя, он стоит и завершает попытку по таймауту.
+
+Размеры сетки, шаг и известные занятые клетки задаются константами `ROWS`, `COLS`,
+`MARKER_SPACING`, `BLOCKED_MARKERS` в начале скрипта. Все длины — метры.
+
+## Проверки и логи
+
+```bash
+python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run
+```
+
+`reports/module_b_*.jsonl` содержат маршрут, движение, ошибки, препятствия,
+точность попадания по меткам и время. Логи исключены из Git.
+
+Условия финального КЗ: один запускаемый скрипт решения; маршруты в терминале и файле;
+явные `movement_start` / `movement_stop`; подтверждение эксперта перед каждым этапом.
+Фактические баллы определяют эксперты по заезду, а не наличие функций в коде.
+
+## Обновление VM с хоста
+
+GitHub: `git@github.com:mavxa/mvch.git` (приватный).
+Для текущей VM используется локальное зеркало хостового Git без передачи ключей GitHub.
+На хосте запущен read-only Git daemon только для этого репозитория:
+
+```bash
+git daemon --reuseaddr --export-all --listen=127.0.0.1 --port=9418 \
+  --base-path=/home/mavxa/zed/chvtFinal /home/mavxa/zed/chvtFinal/mvch
+```
+
+В VM с QEMU user networking хост доступен как `10.0.2.2`:
+
+```bash
+git clone --branch module2 git://10.0.2.2:9418/mvch ~/mvch
+cd ~/mvch
+git pull --ff-only
+```
+
+SSH VM: `ssh -p 2222 -o HostKeyAlias=chvt-3735b9fd mavxa@127.0.0.1`.
+Проброс действует до выключения VM. Восстановить на хосте:
+
+```bash
+virsh -c qemu:///system qemu-monitor-command ubuntu24.04-chvt \
+  --hmp 'hostfwd_add hostnet0 tcp:127.0.0.1:2222-:22'
+```
+
+Пароли и ключи в репозитории не хранятся.