init

2026-09-09 16:31:27 +03:00
commit 0a8894f3b2
100 changed files with 5091 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,115 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Сохраняет непохожие кадры с камеры захвата RMC1 для разметки."""
+
+import argparse
+import time
+from datetime import datetime
+from pathlib import Path
+
+
+HERE = Path(__file__).resolve().parent
+
+
+def arguments():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument(
+        "--topic",
+        default="/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color",
+        help="ROS-топик sensor_msgs/Image",
+    )
+    parser.add_argument("--output", default="dataset/raw", help="Каталог для JPG")
+    parser.add_argument("--count", type=int, default=30, help="Сколько кадров сохранить")
+    parser.add_argument("--interval", type=float, default=0.5, help="Минимум секунд между JPG")
+    parser.add_argument(
+        "--min-change",
+        type=float,
+        default=1.0,
+        help="Минимальное среднее изменение пикселя; 0 сохраняет одинаковые кадры",
+    )
+    parser.add_argument("--timeout", type=float, default=180.0, help="Общий таймаут")
+    parser.add_argument("--jpeg-quality", type=int, default=95)
+    args = parser.parse_args()
+    if args.count < 1 or args.interval < 0 or args.timeout <= 0:
+        parser.error("count >= 1, interval >= 0, timeout > 0")
+    if not 1 <= args.jpeg_quality <= 100 or args.min_change < 0:
+        parser.error("jpeg-quality должен быть 1..100, min-change >= 0")
+    return args
+
+
+def main():
+    args = arguments()
+    try:
+        import cv2
+        import numpy as np
+        import rclpy
+        from cv_bridge import CvBridge
+        from rclpy.node import Node
+        from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+        from sensor_msgs.msg import Image
+    except ImportError as error:
+        raise SystemExit(
+            f"Нет ROS/OpenCV зависимости: {error}. Запускайте после source ROS 2 в VM."
+        )
+
+    output = Path(args.output).expanduser()
+    if not output.is_absolute():
+        output = HERE / output
+    output.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+
+    class Collector(Node):
+        def __init__(self):
+            super().__init__("mvch_dataset_collector")
+            self.bridge = CvBridge()
+            self.saved = 0
+            self.previous = None
+            self.last_save = 0.0
+            self.create_subscription(Image, args.topic, self.on_image, qos_profile_sensor_data)
+
+        def on_image(self, message):
+            now = time.monotonic()
+            if now - self.last_save < args.interval:
+                return
+            try:
+                frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(message, desired_encoding="bgr8")
+            except Exception as error:
+                self.get_logger().error(f"Не удалось преобразовать кадр: {error}")
+                return
+            preview = cv2.resize(cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY), (64, 48))
+            if self.previous is not None:
+                change = float(np.mean(cv2.absdiff(preview, self.previous)))
+                if change < args.min_change:
+                    return
+            filename = output / f"frame_{datetime.now():%Y%m%d_%H%M%S_%f}_{self.saved:03d}.jpg"
+            if not cv2.imwrite(
+                str(filename), frame, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, args.jpeg_quality]
+            ):
+                self.get_logger().error(f"Не удалось записать {filename}")
+                return
+            self.previous = preview
+            self.last_save = now
+            self.saved += 1
+            print(f"[{self.saved}/{args.count}] {filename}", flush=True)
+
+    rclpy.init()
+    node = Collector()
+    started = time.monotonic()
+    print(f"Камера: {args.topic}")
+    print("Плавно двигайте RMC1 или манипулятор, чтобы ракурсы менялись.")
+    try:
+        while rclpy.ok() and node.saved < args.count:
+            if time.monotonic() - started >= args.timeout:
+                break
+            rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.2)
+    except KeyboardInterrupt:
+        pass
+    finally:
+        saved = node.saved
+        node.destroy_node()
+        rclpy.shutdown()
+    print(f"Готово: сохранено {saved} кадров в {output}")
+    if saved == 0:
+        raise SystemExit(1)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()