init

2026-09-09 16:31:27 +03:00
commit 0a8894f3b2
100 changed files with 5091 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,127 @@
+# Модуль Г — веб-интерфейс FMS
+
+Одностраничная панель управления двумя роверами. Стек: React, TypeScript, Vite,
+Tailwind CSS 4, Bun и небольшой ROS 2-мост на Python.
+
+## Что реализовано
+
+- выбор RMC1 или RMC2;
+- положение, скорость и история движения обоих роверов;
+- ArUco-граф 6 × 6 с координатами маркеров 0–35;
+- карта занятости RMC1 из `/map`;
+- облако точек `/RMC*/scan`, повернутое и перенесённое вместе с ровером;
+- план Nav2 из `/RMC*/plan` и текущая целевая точка;
+- ручное управление кнопками и клавишами W/A/S/D, для RMC1 также Q/E;
+- watchdog: после отпускания клавиши или потери окна скорость обнуляется;
+- установка текущей позиции через `/RMC*/initialpose` без движения ровера;
+- автономная цель через Nav2, с простым контроллером по одометрии как fallback;
+- независимый аварийный стоп с отменой активной Nav2-задачи;
+- схват RMC1 и лифт RMC2;
+- вольтаж из стандартных ROS-топиков, если такой топик доступен в окружении;
+- WebSocket-телеметрия с частотой 5 Гц;
+- mock-режим для проверки вебки без ROS/Webots.
+
+## Запуск на VM
+
+Нужен Bun и уже собранное ROS 2-окружение соревнования.
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch/module4
+bun install
+bun run build
+```
+
+В каждом ROS-терминале сначала подключить Jazzy и workspace:
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+```
+
+1. Запустить карту с двумя роверами:
+
+```bash
+ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module5.launch.py
+```
+
+2. Для полноценной автономной навигации RMC1 запустить Nav2:
+
+```bash
+ros2 launch ar_nav_ros2 bringup_launch.py namespace:=/RMC1 robot_type:=rmc1
+```
+
+Если Nav2 в образе не установлен или action недоступен, ROS-мост автоматически
+использует простой контроллер по одометрии. Он доводит оба ровера до x/y/yaw, но
+не строит обход сложных препятствий, поэтому Nav2 для RMC1 предпочтительнее.
+
+3. В третьем, также ROS-sourced терминале запустить FMS:
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch/module4
+bun run start
+```
+
+Открыть <http://localhost:3000>. Сервер Bun сам запускает
+`server/ros_bridge.py`; отдельно стартовать Python-файл не нужно.
+
+Для разработки с Vite HMR:
+
+```bash
+bun run dev
+```
+
+Страница будет на <http://localhost:5173>, API — на порту 3001.
+
+## Быстрая проверка без симулятора
+
+```bash
+bun run build
+MOCK_ROS=1 bun run start
+```
+
+Mock не используется на соревновании. Он нужен только для проверки кнопок,
+WebSocket и компоновки интерфейса.
+
+## ROS-топики
+
+| Назначение | RMC1 | RMC2 |
+| --- | --- | --- |
+| Одометрия | `/RMC1/odometry` | `/RMC2/odometry` |
+| Лидар | `/RMC1/scan` | `/RMC2/scan` |
+| Ручная скорость | `/RMC1/cmd_vel` | `/RMC2/cmd_vel` |
+| Начальная позиция | `/RMC1/initialpose` | `/RMC2/initialpose` |
+| Цель | `/RMC1/goal_pose` | `/RMC2/goal_pose` |
+| План | `/RMC1/plan` | `/RMC2/plan` |
+| Рабочий инструмент | `.../gripper_trajectory_controller/joint_trajectory` | `/RMC2/lift` |
+
+Дополнительно используются `/map`, `/RMC2/aruco_id` и
+`/RMC2/lift_status`.
+
+Симулятор из открытого пакета не публикует напряжение аккумуляторов. Мост уже
+подписан на `/RMC*/battery_state` (`sensor_msgs/BatteryState`) и
+`/RMC*/battery_voltage` (`std_msgs/Float64`). Если на площадке топика тоже не
+будет, интерфейс честно покажет `нет топика`, а не фиктивное значение.
+
+## HTTP API
+
+- `GET /api/health` — состояние Bun и ROS-моста;
+- `GET /api/state` — последний снимок телеметрии;
+- `POST /api/command` — команда управления;
+- `WS /ws` — телеметрия в реальном времени.
+
+Пример остановки RMC1:
+
+```bash
+curl -X POST http://localhost:3000/api/command \
+  -H 'content-type: application/json' \
+  -d '{"type":"emergency","robot":"RMC1","active":true}'
+```
+
+## Проверки
+
+```bash
+bun run check
+bun test
+bun run build
+python3 -m py_compile server/ros_bridge.py
+```