feat: add basic ROS rover scripts

basic/README.md

@@ -0,0 +1,86 @@
+# Базовые примеры для реального ROS 2
+
+Это короткие учебные скрипты, которые работают через штатные ROS 2 интерфейсы
+роверов: `cmd_vel`, `odometry`, `scan_front`, `aruco_id`, TF и `lift`. Имена
+сверены с выданной документацией физических РМК от 08.09.2026. В них нет
+прямого управления моторами и нет подмены симулятора. Один и тот же ROS API можно
+проверять в Webots, а затем перенести на физический РМК после сверки имён топиков,
+TF, размеров поля и безопасных скоростей.
+
+Это не готовые конкурсные решения и не замена аппаратному аварийному STOP.
+
+Перед запуском:
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+```
+
+Сначала проверьте реальные интерфейсы:
+
+```bash
+ros2 topic list | sort
+ros2 topic info /RMC2/cmd_vel -v
+ros2 topic info /RMC2/odometry -v
+ros2 topic info /RMC2/scan_front -v
+ros2 topic info /RMC2/camera_bottom/aruco_id -v
+ros2 topic echo /RMC2/camera_bottom/aruco_id --once
+ros2 run tf2_ros tf2_echo RMC2/odom aruco_0
+```
+
+Практические примеры:
+
+```bash
+# Проехать RMC2 от текущей метки до ArUco 14 на физическом ROS
+python3 basic/drive_to_aruco.py 14
+
+# То же в Webots; только здесь нужен --sim
+python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --sim
+
+# Равнозначная форма с именованным аргументом
+python3 basic/drive_to_aruco.py --sim --target 14
+
+# Закрытые клетки и уменьшенная реальная скорость
+python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --blocked 8 9 --max-speed 0.08
+
+# Короткая проверка движения; lidar обязателен, после 1 с будет stop
+python3 basic/move_rmc.py --robot RMC1 --x 0.15 --seconds 1
+
+# Поворот RMC2 на месте
+python3 basic/move_rmc.py --robot RMC2 --yaw 0.3 --seconds 1
+
+# Статус положения и лидара
+python3 basic/watch_robot.py --robot RMC1
+
+# Управление лифтом RMC2
+python3 basic/lift_rmc2.py up
+python3 basic/lift_rmc2.py down
+
+# Остановить оба ровера
+python3 basic/stop_all.py
+```
+
+`drive_to_aruco.py` по умолчанию использует реальную сетку 5×5: `0=(0,0)`,
+`1=(0,+1 м)`, `5=(-1 м,0)`. С `--sim` выбирается сетка Webots 6×6, где
+`6=(-1 м,0)`. Ровер должен стартовать центром над видимой меткой.
+Скрипт сам определяет старт, строит BFS-маршрут, печатает его до движения, затем
+едет по odometry и уточняет положение через TF каждой ArUco. Без свежих odometry,
+лидара, метки на финише или при препятствии ближе `--stop-distance` он отправляет
+нулевой `Twist` и завершает работу.
+
+На реальном поле сначала измерьте шаг сетки и при необходимости задайте
+`--spacing`. Если организаторы используют другой топик лидара, передайте
+`--scan-topic /нужный/топик`. Не используйте `--yes` в первом физическом заезде.
+
+По выданной документации нижняя камера и `aruco_id` есть у RMC2. Поэтому реальный
+запуск `drive_to_aruco.py` разрешён только для RMC2. Подъём лифта публикует `0.05`,
+опускание — `0.0`, а статус читается с обязательным QoS `Transient Local`.
+
+У RMC1 доступно боковое движение (`linear.y`), у RMC2 оно принудительно запрещено
+в `move_rmc.py`. Режим `--no-lidar` предназначен только для вывешенного стенда,
+где колёса не могут переместить робот.
+
+`grid_route.py` оставлен как офлайн-проверка графа. Он ничего не публикует в ROS.
+Для реального поля используется его дефолт `--size 5`, для Webots добавьте
+`--size 6`.