fix ROS profiles and simulator reliability

2026-09-11 23:19:19 +03:00
parent cb5e751d15
commit 21ee4b8b26
14 changed files with 77 additions and 50 deletions
@@ -105,7 +105,12 @@ WebSocket и компоновки интерфейса.
 `/RMC2/camera_bottom/aruco_id` (и старый `/RMC2/aruco_id` для Webots), а также
 `/RMC2/lift_status`. По документации реального RMC2 статус лифта имеет QoS
 `Transient Local` и значения `lowered`, `moving`, `raised`; команды — `0.0` вниз
-и `0.05` м вверх. Мост настроен именно так.
+и `0.05` м вверх. В Webots верхнее положение — `0.1` м, поэтому это значение
+используется по умолчанию. Для физического RMC2 запускайте мост так:
+
+```bash
+MVCH_LIFT_UP_HEIGHT=0.05 bun run start
+```

 Симулятор из открытого пакета не публикует напряжение аккумуляторов. Мост уже
 подписан на `/RMC*/battery_state` (`sensor_msgs/BatteryState`) и