fix ROS profiles and simulator reliability

README.md

@@ -76,6 +76,13 @@ RMC2 до 0.870 м. С `--sim` остаётся прежний профиль We
 сетки, тормозной путь и аппаратную аварийную остановку. Документ не сообщает шаг
 между маркерами и точные имена TF-фреймов. Испытания в Webots не подтверждают
 готовность к реальному полю.
+Если значения отличаются, код менять не нужно:
+
+```bash
+python3 module2/module_b.py --target 14 --rows 5 --columns 5 --spacing 1.0 \
+  --base-frame RMC2/base_link --odom-frame RMC2/odom
+```
+
 У штатного Webots-драйвера нет таймаута последней команды: при SIGKILL/обрыве питания
 процесса программная остановка не гарантируется; остановить симулятор вручную.
 

module2/module_b.py

@@ -1,10 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Модуль Б: один запуск, маршрут туда, пауза эксперта, маршрут обратно.
-
-python3 module_b.py --target 14 --sim
-Команды в терминале: Enter / go, stop, resume, return, quit.
-"""
-
 import argparse
 import heapq
 import json
@@ -138,11 +132,16 @@ class Field:
 
 
 def arguments():
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     target = parser.add_mutually_exclusive_group(required=True)
     target.add_argument("--target", type=int, help="ID целевой метки")
     target.add_argument("--xy", nargs=2, type=float, help="Координаты цели на карте, метры")
     parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Часы Webots /clock")
+    parser.add_argument("--rows", type=int, help="Число строк ArUco-сетки")
+    parser.add_argument("--columns", type=int, help="Число столбцов ArUco-сетки")
+    parser.add_argument("--spacing", type=float, help="Шаг между ArUco, м")
+    parser.add_argument("--base-frame", help="TF-фрейм корпуса RMC2")
+    parser.add_argument("--odom-frame", help="TF-фрейм одометрии RMC2")
     parser.add_argument("--target-yaw", type=float, help="Ориентация на цели в системе поля, рад")
     parser.add_argument("--auto", action="store_true", help="Только тренировка: без команд эксперта")
     parser.add_argument("--return-delay", type=float, default=5.0, help="Пауза --auto, секунд симуляции")
@@ -157,12 +156,21 @@ def arguments():
         parser.error("--target-yaw должен быть конечным числом")
     if args.xy and not all(math.isfinite(v) for v in args.xy):
         parser.error("--xy должен содержать конечные числа")
+    if args.rows is not None and args.rows < 1:
+        parser.error("--rows должен быть больше нуля")
+    if args.columns is not None and args.columns < 1:
+        parser.error("--columns должен быть больше нуля")
+    if args.spacing is not None and (args.spacing <= 0 or not math.isfinite(args.spacing)):
+        parser.error("--spacing должен быть конечным положительным числом")
     return args
 
 
 def main():
     args = arguments()
-    rows, columns, spacing = SIM_FIELD if args.sim else REAL_FIELD
+    default_rows, default_columns, default_spacing = SIM_FIELD if args.sim else REAL_FIELD
+    rows = args.rows if args.rows is not None else default_rows
+    columns = args.columns if args.columns is not None else default_columns
+    spacing = args.spacing if args.spacing is not None else default_spacing
     half_size = SIM_HALF_SIZE if args.sim else REAL_HALF_SIZE
     field = Field(rows, columns, spacing, half_size+SAFETY_MARGIN)
     target = args.target if args.target is not None else field.nearest(*args.xy)
@@ -218,7 +226,8 @@ def main():
                 "safety_margin": SAFETY_MARGIN,
             }
             ns = ROBOT_NAMESPACE.strip("/")
-            self.base, self.odom_frame = f"{ns}/base_link", f"{ns}/odom"
+            self.base = args.base_frame or f"{ns}/base_link"
+            self.odom_frame = args.odom_frame or f"{ns}/odom"
             self.buffer = Buffer()
             self.listener = TransformListener(self.buffer, self)
             if not args.sim:

module3/capture_dataset.py

@@ -1,6 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Сохраняет непохожие кадры с камеры захвата RMC1 для разметки."""
-
 import argparse
 import time
 from datetime import datetime
@@ -11,7 +9,7 @@ HERE = Path(__file__).resolve().parent
 
 
 def arguments():
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Использовать камеру Webots")
     parser.add_argument(
         "--topic",

module3/module3.py

@@ -1,6 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Модуль В: распознать деталь, взять ARM95 и вернуть на полку."""
-
 import argparse
 import json
 import math
@@ -46,7 +44,7 @@ def target_name(value):
 
 
 def arguments():
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("--target", help="1/hammer, 2/wrench или 3/pliers")
     parser.add_argument("--weights", default="models/latest.pt")
     parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Камера/TF и часы Webots")

module3/prepare_dataset.py

@@ -1,6 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Преобразует polygon-разметку Roboflow в обычные YOLO bounding boxes."""
-
 import argparse
 from pathlib import Path
 
@@ -9,7 +7,7 @@ HERE = Path(__file__).resolve().parent
 
 
 def arguments():
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("--dataset", default="training", help="Каталог Roboflow export")
     return parser.parse_args()
 

module3/test_model.py

@@ -1,6 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Рисует bbox, название класса и confidence модели на фотографии."""
-
 import argparse
 from pathlib import Path
 
@@ -28,7 +26,7 @@ def select_device(requested, torch):
 
 
 def arguments():
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("source", help="Фотография для проверки")
     parser.add_argument("--weights", default="models/latest.pt")
     parser.add_argument("--output", default="predictions", help="Каталог результата")

module3/train.py

@@ -1,6 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Обучение YOLO11 на размеченном датасете инструментов."""
-
 import argparse
 import shutil
 from pathlib import Path
@@ -32,7 +30,7 @@ def select_device(requested, torch):
 
 
 def arguments():
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("--data", default="training/data.yaml", help="data.yaml из Roboflow")
     parser.add_argument("--model", default="yolo11n.pt", help="Стартовые веса Ultralytics")
     parser.add_argument("--epochs", type=int, default=30)

module4/README.md

@@ -105,7 +105,12 @@ WebSocket и компоновки интерфейса.
 `/RMC2/camera_bottom/aruco_id` (и старый `/RMC2/aruco_id` для Webots), а также
 `/RMC2/lift_status`. По документации реального RMC2 статус лифта имеет QoS
 `Transient Local` и значения `lowered`, `moving`, `raised`; команды — `0.0` вниз
-и `0.05` м вверх. Мост настроен именно так.
+и `0.05` м вверх. В Webots верхнее положение — `0.1` м, поэтому это значение
+используется по умолчанию. Для физического RMC2 запускайте мост так:
+
+```bash
+MVCH_LIFT_UP_HEIGHT=0.05 bun run start
+```
 
 Симулятор из открытого пакета не публикует напряжение аккумуляторов. Мост уже
 подписан на `/RMC*/battery_state` (`sensor_msgs/BatteryState`) и

module4/server/commands.ts

@@ -33,7 +33,7 @@ export function isCommand(value: unknown): value is Command {
     case 'set_goal':
       return isPose(command.pose)
     case 'lift':
-      return command.robot === 'RMC2' && (command.height === 0 || command.height === 0.05)
+      return command.robot === 'RMC2' && (command.height === 0 || command.height === 0.05 || command.height === 0.1)
     case 'gripper':
       return command.robot === 'RMC1' && (command.state === 'open' || command.state === 'closed')
     default:

module4/server/ros_bridge.py

@@ -1,11 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Small JSON <-> ROS 2 bridge for the module G web interface.
-
-stdin: one JSON command per line
-stdout: one JSON state per line (only machine-readable data)
-stderr: diagnostics
-"""
-
 import json
 import math
 import os
@@ -35,6 +28,9 @@ except ImportError:
 
 ROBOTS = ("RMC1", "RMC2")
 MANUAL_TIMEOUT = 0.35
+LIFT_UP_HEIGHT = float(os.environ.get("MVCH_LIFT_UP_HEIGHT", "0.1"))
+if LIFT_UP_HEIGHT not in (0.05, 0.1):
+    raise SystemExit("MVCH_LIFT_UP_HEIGHT должен быть 0.05 или 0.1")
 
 
 def empty_robot():
@@ -163,7 +159,11 @@ class FmsBridge(Node):
         self.create_subscription(String, "/RMC2/aruco_id", self.on_aruco, sensor_qos)
         lift_qos = QoSProfile(
             reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
-            durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
+            durability=(
+                DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL
+                if LIFT_UP_HEIGHT == 0.05
+                else DurabilityPolicy.VOLATILE
+            ),
             history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
             depth=1,
         )
@@ -349,7 +349,7 @@ class FmsBridge(Node):
                 self.state["robots"][robot]["goal"] = None
                 self.state["robots"][robot]["plan"] = []
         elif kind == "lift" and robot == "RMC2" and not emergency:
-            height = 0.05 if float(command.get("height", 0)) >= 0.025 else 0.0
+            height = LIFT_UP_HEIGHT if float(command.get("height", 0)) > 0 else 0.0
             self.lift_publisher.publish(Float64(data=height))
             with self.lock:
                 self.state["robots"][robot]["liftStatus"] = "command: up" if height else "command: down"

module4/server/state.test.ts

@@ -5,7 +5,7 @@ import { applyMockCommand, initialState, tickMock } from './state'
 describe('command validation', () => {
   test('accepts valid commands', () => {
     expect(isCommand({ type: 'manual', robot: 'RMC1', x: 0.4, y: 0.2, yaw: 0 })).toBe(true)
-    expect(isCommand({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.05 })).toBe(true)
+    expect(isCommand({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.1 })).toBe(true)
     expect(isCommand({ type: 'gripper', robot: 'RMC1', state: 'closed' })).toBe(true)
   })
 
@@ -23,7 +23,7 @@ describe('mock state', () => {
     tickMock(state, 1)
     expect(state.robots.RMC2.pose.x).toBeCloseTo(0.5)
 
-    applyMockCommand(state, { type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.05 })
+    applyMockCommand(state, { type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.1 })
     applyMockCommand(state, { type: 'emergency', robot: 'RMC2', active: true })
     expect(state.robots.RMC2.velocity.x).toBe(0)
     expect(state.robots.RMC2.liftStatus).toBe('up')

module4/src/App.tsx

@@ -387,7 +387,7 @@ export default function App() {
             {selected === 'RMC1' ? (
               <div className="grid grid-cols-2 gap-2"><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'gripper', robot: 'RMC1', state: 'open' })} className="rounded-lg bg-cyan-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Открыть схват</button><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'gripper', robot: 'RMC1', state: 'closed' })} className="rounded-lg bg-cyan-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Закрыть схват</button></div>
             ) : (
-              <div className="grid grid-cols-2 gap-2"><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.05 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Поднять лифт</button><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Опустить лифт</button></div>
+              <div className="grid grid-cols-2 gap-2"><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.1 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Поднять лифт</button><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Опустить лифт</button></div>
             )}
           </Card>
         </aside>

module4/src/types.ts

@@ -45,5 +45,5 @@ export type Command =
   | { type: 'set_pose'; robot: RobotId; pose: Pose }
   | { type: 'set_goal'; robot: RobotId; pose: Pose }
   | { type: 'cancel_goal'; robot: RobotId }
-  | { type: 'lift'; robot: 'RMC2'; height: 0 | 0.05 }
+  | { type: 'lift'; robot: 'RMC2'; height: 0 | 0.05 | 0.1 }
   | { type: 'gripper'; robot: 'RMC1'; state: 'open' | 'closed' }

module5/module5.py

@@ -1,6 +1,4 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Модуль Д: один скрипт для складского кейса RMC1 + RMC2."""
-
 import argparse
 import json
 import math
@@ -188,7 +186,7 @@ class Anchor:
 
 def arguments():
     global ROWS, COLS, MARKER_SPACING
-    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("--target", help="1/hammer, 2/wrench, 3/pliers")
     parser.add_argument("--real", action="store_true", help="Физическое поле 5x5 и реальные ROS-топики")
     parser.add_argument("--spacing", type=float, default=1.0, help="Шаг ArUco-сетки, м")
@@ -225,7 +223,7 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--drop-arm-z", type=float, default=0.220)
     parser.add_argument("--drop-arm-yaw", type=float, default=math.pi / 2)
     parser.add_argument("--sensor-timeout", type=float, default=3.0)
-    parser.add_argument("--waypoint-timeout", type=float, default=35.0)
+    parser.add_argument("--waypoint-timeout", type=float, default=120.0)
     args = parser.parse_args()
     if args.spacing <= 0:
         parser.error("--spacing должен быть больше нуля")
@@ -336,11 +334,12 @@ def build_ros_node(args, event_log):
         ReliabilityPolicy,
         qos_profile_sensor_data,
     )
+    from rclpy.signals import SignalHandlerOptions
     from sensor_msgs.msg import LaserScan
     from std_msgs.msg import Bool, Float64, String
 
     if not rclpy.ok():
-        rclpy.init()
+        rclpy.init(signal_handler_options=SignalHandlerOptions.NO)
 
     class WarehouseNode(Node):
         def __init__(self):
@@ -376,7 +375,11 @@ def build_ros_node(args, event_log):
             lift_qos = QoSProfile(
                 depth=1,
                 reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
-                durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
+                durability=(
+                    DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL
+                    if args.real
+                    else DurabilityPolicy.VOLATILE
+                ),
             )
             self.create_subscription(
                 String, "/RMC2/lift_status", self.on_lift, lift_qos
@@ -465,7 +468,7 @@ def build_ros_node(args, event_log):
                 time.sleep(0.04)
 
         def set_lift(self, raised, allow_already=False):
-            height = 0.05 if raised else 0.0
+            height = (0.05 if args.real else 0.1) if raised else 0.0
             expected = "raised" if raised else "lowered"
             event_log.write("LIFT_COMMAND", state="up" if raised else "down", height=height)
             with self.lock:
@@ -475,7 +478,7 @@ def build_ros_node(args, event_log):
                 time.sleep(0.1)
             started = time.monotonic()
             success = False
-            while time.monotonic() - started < 6.0:
+            while time.monotonic() - started < 20.0:
                 with self.lock:
                     status = self.lift_status
                     received_update = self.lift_updates > updates_before
@@ -556,10 +559,19 @@ class Motion:
                 carrying=carrying,
                 allow_rack_entry=(rack_entry and index == len(route) - 1)
                 or (rack_exit and index == 1),
+                precise=rack_entry and index == len(route) - 2,
             )
         self.log.write("ROUTE_DONE", robot=robot, stage=name, marker=route[-1])
 
-    def drive_to(self, robot, marker, target, carrying=False, allow_rack_entry=False):
+    def drive_to(
+        self,
+        robot,
+        marker,
+        target,
+        carrying=False,
+        allow_rack_entry=False,
+        precise=False,
+    ):
         started = time.monotonic()
         obstacle_since = None
         while time.monotonic() - started < self.args.waypoint_timeout:
@@ -595,8 +607,10 @@ class Motion:
             obstacle_since = None
 
             yaw_error = wrap_angle(target_yaw - yaw)
-            if distance < 0.09:
+            position_tolerance = 0.03 if precise else 0.09
-                if abs(yaw_error) < 0.10:
+            yaw_tolerance = 0.04 if precise else 0.10
+            if distance < position_tolerance:
+                if abs(yaw_error) < yaw_tolerance:
                     self.node.command(robot, immediate=True)
                     self.log.write(
                         "WAYPOINT", robot=robot, marker=marker, error=round(distance, 3)
@@ -625,6 +639,8 @@ class Motion:
                     )
                 else:
                     maximum = 0.18 if carrying else 0.27
+                    if allow_rack_entry:
+                        maximum = min(maximum, 0.10)
                     self.node.command(
                         robot,
                         x=min(maximum, max(0.07, distance * 0.55)),