From 6937ce6782671e73f7ab452700814399f983f596 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mavxa <mafvacurse@gmail.com>
Date: Mon, 14 Sep 2026 21:18:28 +0300
Subject: [PATCH] fix(module2): use 6x6 grid in simulator

---
 README.md           |  7 +++++--
 module2/module_b.py | 11 ++++++++---
 2 files changed, 13 insertions(+), 5 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index 5761799..b457b0b 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -92,8 +92,9 @@ python3 module2/module_b.py --target 14 --sim
 python3 module2/module_b.py --target 14
 ```
 
-По умолчанию используется поле 5×5, ID 0–24 и шаг 1 м. Закрытые ячейки
-передаются через `--blocked`:
+Без `--sim` используется площадочное поле 5×5, ID 0–24. Флаг `--sim`
+включает старый Webots 6×6, ID 0–35. Закрытые ячейки передаются через
+`--blocked`:
 
 ```bash
 python3 module2/module_b.py --target 14 --blocked 7 8 13 --sim
@@ -103,6 +104,7 @@ python3 module2/module_b.py --target 14 --blocked 7 8 13 --sim
 
 - `--target` — целевой ArUco ID;
 - `--blocked` — закрытые ячейки;
+- `--sim` — профиль симулятора 6×6;
 - `--rows`, `--columns`, `--spacing` — геометрия сетки;
 - `--speed` — линейная скорость, по умолчанию 0.35 м/с, предел RMC2 0.5 м/с;
 - `--angular` — скорость поворота, по умолчанию 0.6 рад/с;
@@ -128,6 +130,7 @@ workspace RMC2 управляется через `/RMC2/cmd_vel`; Nav2 наст
 
 ```bash
 python3 module2/module_b.py --target 14 --start 0 --dry-run
+python3 module2/module_b.py --target 8 --start 0 --sim --dry-run
 python3 module2/module_b.py --target 24 --start 6 --blocked 7 8 --dry-run
 ```
 
diff --git a/module2/module_b.py b/module2/module_b.py
index e86f8ea..5048103 100644
--- a/module2/module_b.py
+++ b/module2/module_b.py
@@ -98,8 +98,8 @@ def shortest_path(start, goal, rows, columns, blocked, forbidden=()):
 def arguments():
     parser = argparse.ArgumentParser()
     parser.add_argument("--target", type=int, required=True)
-    parser.add_argument("--rows", type=int, default=ROWS)
-    parser.add_argument("--columns", type=int, default=COLUMNS)
+    parser.add_argument("--rows", type=int)
+    parser.add_argument("--columns", type=int)
     parser.add_argument("--spacing", type=float, default=SPACING)
     parser.add_argument("--blocked", type=int, nargs="*", default=[])
     parser.add_argument("--speed", type=float, default=MAX_SPEED)
@@ -107,11 +107,16 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--stop-distance", type=float, default=STOP_DISTANCE)
     parser.add_argument("--tolerance", type=float, default=TOLERANCE)
     parser.add_argument("--scan-topic", default="/RMC2/scan_front")
-    parser.add_argument("--sim", action="store_true")
+    parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Симулятор с сеткой 6x6")
     parser.add_argument("--dry-run", action="store_true")
     parser.add_argument("--start", type=int, default=0)
     args = parser.parse_args()
 
+    if args.rows is None:
+        args.rows = 6 if args.sim else ROWS
+    if args.columns is None:
+        args.columns = 6 if args.sim else COLUMNS
+
     count = args.rows * args.columns
     if args.rows < 1 or args.columns < 1:
         parser.error("rows и columns должны быть больше нуля")