fix: align modules with physical rover API

README.md

@@ -61,9 +61,21 @@ python3 module2/module_b.py --target 14 --sim --auto --return-delay 10
 python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
 ```
 
-На физическом роботе `--sim` не указывать. Перед переносом обязательно проверить
-размеры корпуса, тормозной путь, TF, шаг и ориентации графа, датчики и аппаратную
-аварийную остановку. Испытания в Webots не подтверждают готовность к реальному полю.
+На физическом роботе `--sim` не указывать:
+
+```bash
+python3 module2/module_b.py --target 14
+```
+
+Тогда используется подтверждённый документацией профиль: поле 5×5 (ID 0–24),
+ArUco `/RMC2/camera_bottom/aruco_id`, TF `/RMC2/tf` и `/RMC2/tf_static`, габарит
+RMC2 до 0.870 м. С `--sim` остаётся прежний профиль Webots 6×6 (ID 0–35),
+`/RMC2/aruco_id` и глобальные `/tf`/`/tf_static`.
+
+Перед физическим заездом всё равно проверить частоту топиков, имена frame_id, шаг
+сетки, тормозной путь и аппаратную аварийную остановку. Документ не сообщает шаг
+между маркерами и точные имена TF-фреймов. Испытания в Webots не подтверждают
+готовность к реальному полю.
 У штатного Webots-драйвера нет таймаута последней команды: при SIGKILL/обрыве питания
 процесса программная остановка не гарантируется; остановить симулятор вручную.
 
@@ -74,7 +86,8 @@ python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
 
 Читайте в таком порядке: `Field.route` → `localize` → `scan_points` → `plan` → `drive` → `tick`.
 
-Координаты штатного поля: `0=(0,0)`, `6=(-1,0)`, `1=(0,1)`.
+Координаты реального поля: `0=(0,0)`, `5=(-1,0)`, `1=(0,1)`; в Webots 6×6:
+`0=(0,0)`, `6=(-1,0)`, `1=(0,1)`.
 Поворот `yaw` каждой метки — ориентация её TF-системы относительно поля.
 Измеренное положение метки в odom сравнивается с её известным положением на поле;
 так получаем преобразование `map_from_odom`. Между метками движение идёт по одометрии.
@@ -88,13 +101,14 @@ python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
 к предыдущему маркеру по своему ребру и публикует новый маршрут `ROUTE_REPLANNED`.
 Если отступить безопасно нельзя, он стоит и завершает попытку по таймауту.
 
-Размеры сетки, шаг и известные занятые клетки задаются константами `ROWS`, `COLS`,
-`MARKER_SPACING`, `BLOCKED_MARKERS` в начале скрипта. Все длины — метры.
+Профили сетки находятся в `REAL_FIELD` и `SIM_FIELD`, известные занятые клетки —
+в `BLOCKED_MARKERS`. Все длины — метры.
 
 ## Проверки и логи
 
 ```bash
-python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run
+python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run       # реальное поле 5x5
+python3 module2/module_b.py --target 35 --sim --dry-run # Webots 6x6
 ```
 
 `reports/module_b_*.jsonl` содержат маршрут, движение, ошибки, препятствия,