fix: align modules with physical rover API

module4/README.md

@@ -7,7 +7,7 @@ Tailwind CSS 4, Bun и небольшой ROS 2-мост на Python.
 
 - выбор RMC1 или RMC2;
 - положение, скорость и история движения обоих роверов;
-- ArUco-граф 6 × 6 с координатами маркеров 0–35;
+- ArUco-граф 5 × 5 для физического поля или 6 × 6 для Webots;
 - карта занятости RMC1 из `/map`;
 - облако точек `/RMC*/scan`, повернутое и перенесённое вместе с ровером;
 - план Nav2 из `/RMC*/plan` и текущая целевая точка;
@@ -54,6 +54,13 @@ ros2 launch ar_nav_ros2 bringup_launch.py namespace:=/RMC1 robot_type:=rmc1
 использует простой контроллер по одометрии. Он доводит оба ровера до x/y/yaw, но
 не строит обход сложных препятствий, поэтому Nav2 для RMC1 предпочтительнее.
 
+Для показанной в PDF физической площадки ничего задавать не нужно: используется
+сетка 5 × 5, ID 0–24. В Webots перед запуском моста задайте его сетку 6 × 6:
+
+```bash
+export MVCH_FIELD_SIZE=6
+```
+
 3. В третьем, также ROS-sourced терминале запустить FMS:
 
 ```bash
@@ -94,8 +101,11 @@ WebSocket и компоновки интерфейса.
 | План | `/RMC1/plan` | `/RMC2/plan` |
 | Рабочий инструмент | `.../gripper_trajectory_controller/joint_trajectory` | `/RMC2/lift` |
 
-Дополнительно используются `/map`, `/RMC2/aruco_id` и
-`/RMC2/lift_status`.
+Дополнительно используются `/map`, реальный
+`/RMC2/camera_bottom/aruco_id` (и старый `/RMC2/aruco_id` для Webots), а также
+`/RMC2/lift_status`. По документации реального RMC2 статус лифта имеет QoS
+`Transient Local` и значения `lowered`, `moving`, `raised`; команды — `0.0` вниз
+и `0.05` м вверх. Мост настроен именно так.
 
 Симулятор из открытого пакета не публикует напряжение аккумуляторов. Мост уже
 подписан на `/RMC*/battery_state` (`sensor_msgs/BatteryState`) и