fix: align modules with physical rover API

module5/README.md

@@ -13,7 +13,8 @@
 
 Решение специально последовательное: это медленнее параллельного управления,
 зато уменьшает риск столкновения RMC1 и RMC2. Маршруты строятся BFS по графу
-ArUco 6 × 6, занятые клетки исключаются. Движение замыкается по odometry,
+ArUco, занятые клетки исключаются. Для Webots используется сетка 6 × 6, для
+физического поля из документации — 5 × 5. Движение замыкается по odometry,
 `scan_front` вызывает остановку перед препятствием, команды скорости сглаживаются.
 Соседняя парковочная точка RMC2 автоматически берётся из построенного пути к
 комплектации, отдельный параметр для неё не нужен.
@@ -63,7 +64,7 @@ python3 module5/module5.py --target 1
 Перед движением программа показывает все точки и маршруты. После проверки
 нажмите Enter. Классы цели: `1=hammer`, `2=wrench`, `3=pliers`.
 
-Пример с точками эксперта:
+Пример с точками эксперта для Webots:
 
 ```bash
 python3 module5/module5.py --target wrench \
@@ -72,6 +73,26 @@ python3 module5/module5.py --target wrench \
   --delivery 5 --delivery-approach 4 --blocked 31,35
 ```
 
+На физическом поле обязательно добавьте `--real` и явно передайте все семь точек
+эксперта. Без них скрипт откажется запускаться, чтобы случайно не применить
+симуляторный пресет 0–35 к реальным ID 0–24:
+
+```bash
+python3 module5/module5.py --real --target wrench \
+  --rmc1-start "$RMC1_START" --rmc2-start "$RMC2_START" \
+  --rack "$RACK" --assembly "$ASSEMBLY" \
+  --assembly-approach "$ASSEMBLY_APPROACH" \
+  --delivery "$DELIVERY" --delivery-approach "$DELIVERY_APPROACH" \
+  --blocked "$BLOCKED" --dry-run
+```
+
+Сначала присвойте переменным фактические ID и проверьте этот `--dry-run`. Затем
+уберите только `--dry-run`. Реальный профиль также выбирает камеру
+`/RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed`, лифт `0.05` м и системное время.
+Суффикс камеры противоречит указанному в PDF типу `sensor_msgs/Image`, поэтому
+сначала выполните `ros2 topic info ... -v`; если фактический тип
+`CompressedImage`, добавьте `--camera-compressed`.
+
 Только маршруты, без ROS и движения:
 
 ```bash
@@ -118,6 +139,11 @@ Webots не имеет аппаратного watchdog: после SIGKILL до
 поле: геометрия полки может отличаться. Если ARM95 пока не откалиброван,
 `--skip-arm` позволяет отдельно проверить всю логистику RMC1/RMC2.
 
+Для расчёта координат детали нужен `CameraInfo`. Если его нет в списке топиков,
+передайте калибровку как `--camera-fx`, `--camera-fy`, `--camera-cx`,
+`--camera-cy`. Имена frame камеры и базы проверьте через TF; базу можно заменить
+аргументом `--base-frame`.
+
 ## Логи и критерии
 
 Логи сохраняются в `module5/logs/module5_*.jsonl` и не попадают в Git. В них