fix: align modules with physical rover API

README.md

@@ -61,9 +61,21 @@ python3 module2/module_b.py --target 14 --sim --auto --return-delay 10
 python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
 ```
 
-На физическом роботе `--sim` не указывать. Перед переносом обязательно проверить
+На физическом роботе `--sim` не указывать:
-размеры корпуса, тормозной путь, TF, шаг и ориентации графа, датчики и аппаратную
+
-аварийную остановку. Испытания в Webots не подтверждают готовность к реальному полю.
+```bash
+python3 module2/module_b.py --target 14
+```
+
+Тогда используется подтверждённый документацией профиль: поле 5×5 (ID 0–24),
+ArUco `/RMC2/camera_bottom/aruco_id`, TF `/RMC2/tf` и `/RMC2/tf_static`, габарит
+RMC2 до 0.870 м. С `--sim` остаётся прежний профиль Webots 6×6 (ID 0–35),
+`/RMC2/aruco_id` и глобальные `/tf`/`/tf_static`.
+
+Перед физическим заездом всё равно проверить частоту топиков, имена frame_id, шаг
+сетки, тормозной путь и аппаратную аварийную остановку. Документ не сообщает шаг
+между маркерами и точные имена TF-фреймов. Испытания в Webots не подтверждают
+готовность к реальному полю.
 У штатного Webots-драйвера нет таймаута последней команды: при SIGKILL/обрыве питания
 процесса программная остановка не гарантируется; остановить симулятор вручную.
 
@@ -74,7 +86,8 @@ python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
 
 Читайте в таком порядке: `Field.route` → `localize` → `scan_points` → `plan` → `drive` → `tick`.
 
-Координаты штатного поля: `0=(0,0)`, `6=(-1,0)`, `1=(0,1)`.
+Координаты реального поля: `0=(0,0)`, `5=(-1,0)`, `1=(0,1)`; в Webots 6×6:
+`0=(0,0)`, `6=(-1,0)`, `1=(0,1)`.
 Поворот `yaw` каждой метки — ориентация её TF-системы относительно поля.
 Измеренное положение метки в odom сравнивается с её известным положением на поле;
 так получаем преобразование `map_from_odom`. Между метками движение идёт по одометрии.
@@ -88,13 +101,14 @@ python3 module2/module_b.py --xy -2 2 --target-yaw 1.57 --sim
 к предыдущему маркеру по своему ребру и публикует новый маршрут `ROUTE_REPLANNED`.
 Если отступить безопасно нельзя, он стоит и завершает попытку по таймауту.
 
-Размеры сетки, шаг и известные занятые клетки задаются константами `ROWS`, `COLS`,
+Профили сетки находятся в `REAL_FIELD` и `SIM_FIELD`, известные занятые клетки —
-`MARKER_SPACING`, `BLOCKED_MARKERS` в начале скрипта. Все длины — метры.
+в `BLOCKED_MARKERS`. Все длины — метры.
 
 ## Проверки и логи
 
 ```bash
-python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run
+python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run       # реальное поле 5x5
+python3 module2/module_b.py --target 35 --sim --dry-run # Webots 6x6
 ```
 
 `reports/module_b_*.jsonl` содержат маршрут, движение, ошибки, препятствия,

module2/module_b.py

@@ -19,20 +19,17 @@ from datetime import datetime
 from pathlib import Path
 
 
-# Все параметры модуля Б находятся здесь. Перед реальным полем меняются в одном месте.
+# Профили поля из симулятора и документации физических РМК от 08.09.2026.
-ROWS = 6
+SIM_FIELD = (6, 6, 1.0)
-COLS = 6
+REAL_FIELD = (5, 5, 1.0)
-MARKER_SPACING = 1.0
 BLOCKED_MARKERS = set()
 
 ROBOT_NAMESPACE = "RMC2"
 MARKER_PREFIX = "aruco_"
-# RMC2.proto: край корпуса находится примерно в 0.373 м от base_link.
+# В Webots край корпуса около 0.375 м. Реальный RMC2 имеет габарит до 0.870 м.
-# Четыре сантиметра запаса оставляют проходимым узкий коридор у marker 33.
+SIM_HALF_SIZE = 0.375
-ROBOT_HALF_LENGTH = 0.375
+REAL_HALF_SIZE = 0.435
-ROBOT_HALF_WIDTH = 0.375
 SAFETY_MARGIN = 0.04
-ROUTE_CLEARANCE = 0.44
 
 MAX_LINEAR = 0.25
 MAX_ANGULAR = 0.45
@@ -84,17 +81,21 @@ def segment_distance(point, a, b):
 class Field:
     """Регулярная сетка ArUco и кратчайший путь по ней."""
 
-    def __init__(self):
+    def __init__(self, rows, columns, spacing, clearance):
+        self.rows = rows
+        self.columns = columns
+        self.spacing = spacing
+        self.clearance = clearance
         self.poses = {}
         self.graph = {}
-        for row in range(ROWS):
+        for row in range(rows):
-            for col in range(COLS):
+            for col in range(columns):
-                marker = row*COLS+col
+                marker = row*columns+col
-                self.poses[marker] = (-row*MARKER_SPACING, col*MARKER_SPACING, 0.0)
+                self.poses[marker] = (-row*spacing, col*spacing, 0.0)
                 self.graph[marker] = [
-                    r*COLS+c for r, c in
+                    r*columns+c for r, c in
                     ((row+1, col), (row, col+1), (row-1, col), (row, col-1))
-                    if 0 <= r < ROWS and 0 <= c < COLS
+                    if 0 <= r < rows and 0 <= c < columns
                 ]
 
     def nearest(self, x, y):
@@ -126,7 +127,7 @@ class Field:
                 if neighbor in BLOCKED_MARKERS or edge in forbidden:
                     continue
                 a, b = self.poses[current], self.poses[neighbor]
-                if any(segment_distance(p, a, b) < ROUTE_CLEARANCE for p in obstacle_points):
+                if any(segment_distance(p, a, b) < self.clearance for p in obstacle_points):
                     continue
                 new_cost = cost+distance(a, b)
                 if new_cost < costs.get(neighbor, math.inf):
@@ -161,7 +162,9 @@ def arguments():
 
 def main():
     args = arguments()
-    field = Field()
+    rows, columns, spacing = SIM_FIELD if args.sim else REAL_FIELD
+    half_size = SIM_HALF_SIZE if args.sim else REAL_HALF_SIZE
+    field = Field(rows, columns, spacing, half_size+SAFETY_MARGIN)
     target = args.target if args.target is not None else field.nearest(*args.xy)
     if target not in field.poses or target in BLOCKED_MARKERS:
         raise SystemExit("Целевая метка отсутствует в графе или заблокирована")
@@ -174,11 +177,17 @@ def main():
     from nav_msgs.msg import Odometry
     from rclpy.clock import Clock, ClockType
     from rclpy.node import Node
-    from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+    from rclpy.qos import (
+        DurabilityPolicy,
+        QoSProfile,
+        ReliabilityPolicy,
+        qos_profile_sensor_data,
+    )
     from rclpy.signals import SignalHandlerOptions
     from rclpy.time import Time
     from sensor_msgs.msg import LaserScan
     from std_msgs.msg import Bool, String
+    from tf2_msgs.msg import TFMessage
     from tf2_ros import Buffer, TransformListener, TransformException
 
     def yaw(q):
@@ -203,18 +212,41 @@ def main():
             }
             self.robot = {
                 "namespace": ROBOT_NAMESPACE, "marker_prefix": MARKER_PREFIX,
-                "clearance": ROUTE_CLEARANCE, "half_length": ROBOT_HALF_LENGTH,
+                "clearance": half_size+SAFETY_MARGIN,
-                "half_width": ROBOT_HALF_WIDTH, "safety_margin": SAFETY_MARGIN,
+                "half_length": half_size,
+                "half_width": half_size,
+                "safety_margin": SAFETY_MARGIN,
             }
             ns = ROBOT_NAMESPACE.strip("/")
             self.base, self.odom_frame = f"{ns}/base_link", f"{ns}/odom"
             self.buffer = Buffer()
             self.listener = TransformListener(self.buffer, self)
+            if not args.sim:
+                # На физических РМК TF опубликован в namespaced-топиках.
+                tf_qos = QoSProfile(
+                    depth=100,
+                    reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
+                    durability=DurabilityPolicy.VOLATILE,
+                )
+                static_tf_qos = QoSProfile(
+                    depth=100,
+                    reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
+                    durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
+                )
+                self.create_subscription(
+                    TFMessage, f"/{ns}/tf", self.on_tf, tf_qos
+                )
+                self.create_subscription(
+                    TFMessage, f"/{ns}/tf_static", self.on_tf_static, static_tf_qos
+                )
             self.pub = self.create_publisher(Twist, f"/{ns}/cmd_vel", 1)
             self.status_pub = self.create_publisher(String, "/mvch/status", 10)
             self.create_subscription(Odometry, f"/{ns}/odometry", self.on_odom, qos_profile_sensor_data)
             self.create_subscription(LaserScan, f"/{ns}/scan", self.on_scan, qos_profile_sensor_data)
-            self.create_subscription(String, f"/{ns}/aruco_id", self.on_marker, 10)
+            aruco_topic = (
+                f"/{ns}/aruco_id" if args.sim else f"/{ns}/camera_bottom/aruco_id"
+            )
+            self.create_subscription(String, aruco_topic, self.on_marker, 10)
             self.create_subscription(Bool, "/mvch/emergency_stop", self.on_stop, 10)
             self.create_subscription(String, "/mvch/command", lambda m: self.commands.put(m.data), 10)
             self.commands = queue.Queue()
@@ -250,8 +282,17 @@ def main():
             # Таймер на монотонных часах: остановка сработает даже при паузе /clock.
             self.timer = self.create_timer(0.05, self.tick, clock=Clock(clock_type=ClockType.STEADY_TIME))
             self.log("READY", target=target, config="constants in module_b.py", sim=args.sim,
+                     field=f"{rows}x{columns}", aruco_topic=aruco_topic,
                      instructions="Enter/go: старт; return: построить возврат; stop/resume; quit")
 
+        def on_tf(self, message):
+            for transform in message.transforms:
+                self.buffer.set_transform(transform, "RMC2 namespaced tf")
+
+        def on_tf_static(self, message):
+            for transform in message.transforms:
+                self.buffer.set_transform_static(transform, "RMC2 namespaced tf_static")
+
         def now(self):
             return self.get_clock().now().nanoseconds / 1e9
 

module3/README.md

@@ -1,6 +1,8 @@
 # Модуль В: датасет и YOLO
 
-Камера: `/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color` (`1600x1200`).
+Камера Webots: `/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color`. На физическом RMC1 новая
+документация указывает `/RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed` с типом
+`sensor_msgs/msg/Image` — несмотря на суффикс `compressed`.
 
 Основной зачетный скрипт: `module3.py`. Он показывает обработанный видеопоток,
 определяет координаты выбранной детали относительно `Base_link`, захватывает ее,
@@ -47,9 +49,40 @@ source .venv/bin/activate
 source /opt/ros/jazzy/setup.bash
 source ~/ros2_ws/install/setup.bash
 cd ~/scripts/mvch
-module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target 1
+module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target 1 --sim
 ```
 
+Для Webots `--sim` обязателен: он выбирает симуляторную камеру, глобальные TF и
+`use_sim_time`.
+
+На физическом RMC1 `--sim` не нужен. До запуска проверьте фактический тип камеры:
+
+```bash
+ros2 topic info /RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed -v
+ros2 topic echo /RMC1/arm95/svcam/right/camera_info --once
+ros2 run tf2_ros tf2_echo Base_link ИМЯ_FRAME_КАМЕРЫ
+```
+
+Если `ros2 topic info` вопреки PDF показывает
+`sensor_msgs/msg/CompressedImage`, добавьте `--compressed`. Если `CameraInfo`
+публикуется под другим именем, задайте `--camera-info-topic`. При полном отсутствии
+`CameraInfo` можно передать калибровку камеры вручную:
+
+```bash
+module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer \
+  --fx FX --fy FY --cx CX --cy CY
+```
+
+Без CameraInfo либо четырёх параметров калибровки скрипт распознает класс, но
+намеренно не двигает ARM95: по одному bounding box нельзя получить метрические
+координаты детали.
+
+MoveIt-конфигурация в скрипте повторяет выданный
+`moveit_api_example.launch.py`: `arm95_webots.urdf`, группы `arm95_group` и
+`gripper`, namespace `/RMC1/arm95`. Для физического запуска меняется только
+`use_sim_time=false`. Если на площадке организаторы выдадут обновлённый launch или
+URDF для железа, он имеет приоритет — сначала сравните его с этим примером.
+
 Цели: `1/hammer`, `2/wrench`, `3/pliers`. После того как эксперт зафиксировал
 видеопоток, нажмите `G` или `Space` в окне либо введите `g` и
 нажмите Enter в терминале. `Esc` останавливает скрипт до начала движения.
@@ -57,7 +90,7 @@ module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target 1
 Сначала обязательно проверьте только координаты:
 
 ```bash
-module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --dry-run
+module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --sim --dry-run
 ```
 
 В режиме `--dry-run` подтверждать запуск клавишей не нужно: скрипт завершится
@@ -66,7 +99,7 @@ module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --dry-run
 Для проверки через SSH без окна:
 
 ```bash
-module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --dry-run --no-window
+module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --sim --dry-run --no-window
 ```
 
 Геометрию реального стенда нельзя брать из симулятора вслепую. Перед зачетом
@@ -110,9 +143,12 @@ wrench
 ```bash
 source /opt/ros/jazzy/setup.bash
 source ~/ros2_ws/install/setup.bash
-python3 module3/capture_dataset.py --count 30
+python3 module3/capture_dataset.py --sim --count 30
 ```
 
+На реальном RMC1 `capture_dataset.py` по умолчанию использует новую камеру. Если
+её реальный тип окажется `CompressedImage`, добавьте `--compressed`.
+
 Во время сбора плавно меняйте положение RMC1/манипулятора. Скрипт пропускает почти
 одинаковые кадры. Для одиночного снимка используйте `--count 1 --min-change 0`.
 

module3/capture_dataset.py

@@ -12,11 +12,12 @@ HERE = Path(__file__).resolve().parent
 
 def arguments():
     parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Использовать камеру Webots")
     parser.add_argument(
         "--topic",
-        default="/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color",
+        help="ROS-топик камеры; по умолчанию выбирается по --sim",
-        help="ROS-топик sensor_msgs/Image",
     )
+    parser.add_argument("--compressed", action="store_true", help="Тип CompressedImage")
     parser.add_argument("--output", default="dataset/raw", help="Каталог для JPG")
     parser.add_argument("--count", type=int, default=30, help="Сколько кадров сохранить")
     parser.add_argument("--interval", type=float, default=0.5, help="Минимум секунд между JPG")
@@ -29,6 +30,12 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--timeout", type=float, default=180.0, help="Общий таймаут")
     parser.add_argument("--jpeg-quality", type=int, default=95)
     args = parser.parse_args()
+    if args.topic is None:
+        args.topic = (
+            "/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color"
+            if args.sim
+            else "/RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed"
+        )
     if args.count < 1 or args.interval < 0 or args.timeout <= 0:
         parser.error("count >= 1, interval >= 0, timeout > 0")
     if not 1 <= args.jpeg_quality <= 100 or args.min_change < 0:
@@ -45,7 +52,7 @@ def main():
         from cv_bridge import CvBridge
         from rclpy.node import Node
         from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
-        from sensor_msgs.msg import Image
+        from sensor_msgs.msg import CompressedImage, Image
     except ImportError as error:
         raise SystemExit(
             f"Нет ROS/OpenCV зависимости: {error}. Запускайте после source ROS 2 в VM."
@@ -63,14 +70,22 @@ def main():
             self.saved = 0
             self.previous = None
             self.last_save = 0.0
-            self.create_subscription(Image, args.topic, self.on_image, qos_profile_sensor_data)
+            image_type = CompressedImage if args.compressed else Image
+            self.create_subscription(image_type, args.topic, self.on_image, qos_profile_sensor_data)
 
         def on_image(self, message):
             now = time.monotonic()
             if now - self.last_save < args.interval:
                 return
             try:
-                frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(message, desired_encoding="bgr8")
+                if args.compressed:
+                    frame = self.bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(
+                        message, desired_encoding="bgr8"
+                    )
+                else:
+                    frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(
+                        message, desired_encoding="bgr8"
+                    )
             except Exception as error:
                 self.get_logger().error(f"Не удалось преобразовать кадр: {error}")
                 return

module3/module3.py

@@ -49,7 +49,19 @@ def arguments():
     parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
     parser.add_argument("--target", help="1/hammer, 2/wrench или 3/pliers")
     parser.add_argument("--weights", default="models/latest.pt")
-    parser.add_argument("--topic", default="/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color")
+    parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Камера/TF и часы Webots")
+    parser.add_argument("--topic", help="ROS-топик камеры; по умолчанию выбирается по --sim")
+    parser.add_argument("--camera-info-topic")
+    parser.add_argument(
+        "--compressed",
+        action="store_true",
+        help="Топик имеет тип sensor_msgs/CompressedImage, а не Image",
+    )
+    parser.add_argument("--base-frame", default="Base_link")
+    parser.add_argument("--fx", type=float, help="Фокус X, если CameraInfo отсутствует")
+    parser.add_argument("--fy", type=float, help="Фокус Y, если CameraInfo отсутствует")
+    parser.add_argument("--cx", type=float, help="Главная точка X")
+    parser.add_argument("--cy", type=float, help="Главная точка Y")
     parser.add_argument("--conf", type=float, default=0.20)
     parser.add_argument("--imgsz", type=int, default=512)
     parser.add_argument("--device", default="cpu")
@@ -70,12 +82,26 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--plan-only", action="store_true", help="Спланировать подход, не двигать руку")
     args = parser.parse_args()
 
+    if args.topic is None:
+        args.topic = (
+            "/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color"
+            if args.sim
+            else "/RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed"
+        )
+
     if not 0.0 <= args.conf <= 1.0:
         parser.error("--conf должен быть от 0 до 1")
     if args.timeout <= 0 or args.approach_z <= args.pick_z:
         parser.error("timeout > 0, approach-z должен быть выше pick-z")
     if (args.drop_x is None) != (args.drop_y is None):
         parser.error("--drop-x и --drop-y задаются вместе")
+    intrinsics = (args.fx, args.fy, args.cx, args.cy)
+    if any(value is not None for value in intrinsics) and not all(
+        value is not None and math.isfinite(value) for value in intrinsics
+    ):
+        parser.error("--fx, --fy, --cx и --cy задаются только вместе")
+    if args.fx is not None and (args.fx <= 0 or args.fy <= 0):
+        parser.error("--fx и --fy должны быть больше нуля")
     return args
 
 
@@ -213,18 +239,24 @@ def card_near_center(frame, requested, cv2, np):
 
 
 def estimate_pose(node, detection, plane_z):
-    if node.camera_info is None:
+    if node.camera_info is None and node.manual_k is None:
-        raise RuntimeError("Нет CameraInfo")
+        raise RuntimeError(
-    frame = node.camera_frame or node.camera_info.header.frame_id
+            f"Нет CameraInfo с {node.info_topic}; задайте калибровку --fx/--fy/--cx/--cy"
+        )
+    frame = node.camera_frame or (
+        node.camera_info.header.frame_id if node.camera_info is not None else ""
+    )
+    if not frame:
+        raise RuntimeError("В сообщении камеры не указан frame_id")
     transform = node.tf_buffer.lookup_transform(
-        "Base_link", frame, node.Time(), timeout=node.Duration(seconds=1.0)
+        node.base_frame, frame, node.Time(), timeout=node.Duration(seconds=1.0)
     )
     translation = transform.transform.translation
     rotation = transform.transform.rotation
     quaternion = (rotation.x, rotation.y, rotation.z, rotation.w)
 
     u, v = detection.center
-    matrix = node.camera_info.k
+    matrix = node.camera_info.k if node.camera_info is not None else node.manual_k
     fx, fy, cx, cy = matrix[0], matrix[4], matrix[2], matrix[5]
     ray_camera = ((u - cx) / fx, (v - cy) / fy, 1.0)
     ray_base = rotate_vector(ray_camera, quaternion)
@@ -249,27 +281,93 @@ def estimate_pose(node, detection, plane_z):
 
 
 def build_vision_node(args, imports):
-    Node, CvBridge, Image, CameraInfo, qos, Buffer, TransformListener, Duration, Time = imports
+    (
+        Node,
+        CvBridge,
+        Image,
+        CompressedImage,
+        CameraInfo,
+        qos,
+        Buffer,
+        TransformListener,
+        Duration,
+        Time,
+        TFMessage,
+        Parameter,
+        QoSProfile,
+        ReliabilityPolicy,
+        DurabilityPolicy,
+    ) = imports
 
     class VisionNode(Node):
         def __init__(self):
             super().__init__("mvch_module3_vision")
+            self.set_parameters(
+                [Parameter("use_sim_time", value=args.sim)]
+            )
             self.Duration = Duration
             self.Time = Time
+            self.base_frame = args.base_frame
             self.bridge = CvBridge()
             self.frame = None
             self.camera_info = None
+            self.manual_k = (
+                (args.fx, 0.0, args.cx, 0.0, args.fy, args.cy, 0.0, 0.0, 1.0)
+                if args.fx is not None
+                else None
+            )
             self.camera_frame = None
             self.lock = threading.Lock()
             self.tf_buffer = Buffer()
             self.tf_listener = TransformListener(self.tf_buffer, self)
-            self.create_subscription(Image, args.topic, self.on_image, qos)
+            if not args.sim:
+                tf_qos = QoSProfile(
+                    depth=100,
+                    reliability=ReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
+                    durability=DurabilityPolicy.VOLATILE,
+                )
+                static_tf_qos = QoSProfile(
+                    depth=100,
+                    reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
+                    durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
+                )
+                self.create_subscription(
+                    TFMessage, "/RMC1/tf", self.on_tf, tf_qos
+                )
+                self.create_subscription(
+                    TFMessage, "/RMC1/tf_static", self.on_tf_static, static_tf_qos
+                )
+            image_type = CompressedImage if args.compressed else Image
+            self.create_subscription(image_type, args.topic, self.on_image, qos)
+            info_topic = args.camera_info_topic
+            if info_topic is None:
+                if args.topic.endswith("/image/compressed"):
+                    info_topic = args.topic.removesuffix("/image/compressed") + "/camera_info"
+                else:
                     info_topic = args.topic.rsplit("/", 1)[0] + "/camera_info"
             self.create_subscription(CameraInfo, info_topic, self.on_info, qos)
+            self.info_topic = info_topic
+
+        def on_tf(self, message):
+            for transform in message.transforms:
+                self.tf_buffer.set_transform(transform, "RMC1 namespaced tf")
+
+        def on_tf_static(self, message):
+            for transform in message.transforms:
+                self.tf_buffer.set_transform_static(
+                    transform, "RMC1 namespaced tf_static"
+                )
 
         def on_image(self, message):
             try:
-                frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(message, desired_encoding="bgr8")
+                if args.compressed:
+                    frame = self.bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(
+                        message, desired_encoding="bgr8"
+                    )
+                else:
+                    frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(
+                        message, desired_encoding="bgr8"
+                    )
             except Exception as error:
                 self.get_logger().error(f"Ошибка кадра: {error}")
                 return
@@ -296,6 +394,7 @@ class Arm:
         quaternion_from_euler,
         event_log,
         plan_only=False,
+        base_frame="Base_link",
     ):
         self.robot = moveit(
             node_name="mvch_module3_moveit",
@@ -309,6 +408,7 @@ class Arm:
         self.quaternion_from_euler = quaternion_from_euler
         self.log = event_log
         self.plan_only = plan_only
+        self.base_frame = base_frame
 
     def execute(self, component, stage):
         plan = component.plan()
@@ -327,7 +427,7 @@ class Arm:
 
     def pose(self, x, y, z, yaw, stage):
         goal = self.PoseStamped()
-        goal.header.frame_id = "Base_link"
+        goal.header.frame_id = self.base_frame
         qx, qy, qz, qw = self.quaternion_from_euler(math.pi, 0.0, yaw)
         goal.pose.orientation.x = qx
         goal.pose.orientation.y = qy
@@ -529,9 +629,16 @@ def main():
         from rclpy.duration import Duration
         from rclpy.executors import SingleThreadedExecutor
         from rclpy.node import Node
-        from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+        from rclpy.parameter import Parameter
+        from rclpy.qos import (
+            DurabilityPolicy,
+            QoSProfile,
+            ReliabilityPolicy,
+            qos_profile_sensor_data,
+        )
         from rclpy.time import Time
-        from sensor_msgs.msg import CameraInfo, Image
+        from sensor_msgs.msg import CameraInfo, CompressedImage, Image
+        from tf2_msgs.msg import TFMessage
         from tf2_ros import Buffer, TransformListener
         from tf_transformations import quaternion_from_euler
         from ultralytics import YOLO
@@ -554,12 +661,18 @@ def main():
         Node,
         CvBridge,
         Image,
+        CompressedImage,
         CameraInfo,
         qos_profile_sensor_data,
         Buffer,
         TransformListener,
         Duration,
         Time,
+        TFMessage,
+        Parameter,
+        QoSProfile,
+        ReliabilityPolicy,
+        DurabilityPolicy,
     )
     node = build_vision_node(args, imports)
     executor = SingleThreadedExecutor()
@@ -594,7 +707,7 @@ def main():
             .to_moveit_configs()
             .to_dict()
         )
-        moveit_config["use_sim_time"] = True
+        moveit_config["use_sim_time"] = args.sim
         # Wildcard нужен из-за namespace /RMC1/arm95: обычный config_dict
         # записывает параметры только для имени узла без namespace.
         with NamedTemporaryFile("w", suffix=".yaml", delete=False) as stream:
@@ -608,6 +721,7 @@ def main():
                 quaternion_from_euler,
                 event_log,
                 args.plan_only,
+                args.base_frame,
             )
             moveit_active = True
         finally:

module4/README.md

@@ -7,7 +7,7 @@ Tailwind CSS 4, Bun и небольшой ROS 2-мост на Python.
 
 - выбор RMC1 или RMC2;
 - положение, скорость и история движения обоих роверов;
-- ArUco-граф 6 × 6 с координатами маркеров 0–35;
+- ArUco-граф 5 × 5 для физического поля или 6 × 6 для Webots;
 - карта занятости RMC1 из `/map`;
 - облако точек `/RMC*/scan`, повернутое и перенесённое вместе с ровером;
 - план Nav2 из `/RMC*/plan` и текущая целевая точка;
@@ -54,6 +54,13 @@ ros2 launch ar_nav_ros2 bringup_launch.py namespace:=/RMC1 robot_type:=rmc1
 использует простой контроллер по одометрии. Он доводит оба ровера до x/y/yaw, но
 не строит обход сложных препятствий, поэтому Nav2 для RMC1 предпочтительнее.
 
+Для показанной в PDF физической площадки ничего задавать не нужно: используется
+сетка 5 × 5, ID 0–24. В Webots перед запуском моста задайте его сетку 6 × 6:
+
+```bash
+export MVCH_FIELD_SIZE=6
+```
+
 3. В третьем, также ROS-sourced терминале запустить FMS:
 
 ```bash
@@ -94,8 +101,11 @@ WebSocket и компоновки интерфейса.
 | План | `/RMC1/plan` | `/RMC2/plan` |
 | Рабочий инструмент | `.../gripper_trajectory_controller/joint_trajectory` | `/RMC2/lift` |
 
-Дополнительно используются `/map`, `/RMC2/aruco_id` и
+Дополнительно используются `/map`, реальный
-`/RMC2/lift_status`.
+`/RMC2/camera_bottom/aruco_id` (и старый `/RMC2/aruco_id` для Webots), а также
+`/RMC2/lift_status`. По документации реального RMC2 статус лифта имеет QoS
+`Transient Local` и значения `lowered`, `moving`, `raised`; команды — `0.0` вниз
+и `0.05` м вверх. Мост настроен именно так.
 
 Симулятор из открытого пакета не публикует напряжение аккумуляторов. Мост уже
 подписан на `/RMC*/battery_state` (`sensor_msgs/BatteryState`) и

module4/server/commands.ts

@@ -33,7 +33,7 @@ export function isCommand(value: unknown): value is Command {
     case 'set_goal':
       return isPose(command.pose)
     case 'lift':
-      return command.robot === 'RMC2' && (command.height === 0 || command.height === 0.1)
+      return command.robot === 'RMC2' && (command.height === 0 || command.height === 0.05)
     case 'gripper':
       return command.robot === 'RMC1' && (command.state === 'open' || command.state === 'closed')
     default:

module4/server/ros_bridge.py

@@ -8,6 +8,7 @@ stderr: diagnostics
 
 import json
 import math
+import os
 import queue
 import sys
 import threading
@@ -81,6 +82,7 @@ class FmsBridge(Node):
             "type": "state",
             "timestamp": int(time.time() * 1000),
             "mode": "ros",
+            "fieldSize": max(2, min(10, int(os.environ.get("MVCH_FIELD_SIZE", "5")))),
             "bridgeOnline": True,
             "bridgeError": None,
             "map": None,
@@ -154,8 +156,20 @@ class FmsBridge(Node):
 
         self.create_subscription(OccupancyGrid, "/map", self.on_map, map_qos)
         self.create_subscription(OccupancyGrid, "/RMC1/map", self.on_map, map_qos)
+        # Первый топик физического RMC2, второй оставлен для Webots.
+        self.create_subscription(
+            String, "/RMC2/camera_bottom/aruco_id", self.on_aruco, sensor_qos
+        )
         self.create_subscription(String, "/RMC2/aruco_id", self.on_aruco, sensor_qos)
-        self.create_subscription(String, "/RMC2/lift_status", self.on_lift_status, 10)
+        lift_qos = QoSProfile(
+            reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
+            durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
+            history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
+            depth=1,
+        )
+        self.create_subscription(
+            String, "/RMC2/lift_status", self.on_lift_status, lift_qos
+        )
         self.lift_publisher = self.create_publisher(Float64, "/RMC2/lift", 10)
         self.gripper_publisher = self.create_publisher(
             JointTrajectory,
@@ -335,7 +349,7 @@ class FmsBridge(Node):
                 self.state["robots"][robot]["goal"] = None
                 self.state["robots"][robot]["plan"] = []
         elif kind == "lift" and robot == "RMC2" and not emergency:
-            height = 0.1 if float(command.get("height", 0)) >= 0.05 else 0.0
+            height = 0.05 if float(command.get("height", 0)) >= 0.025 else 0.0
             self.lift_publisher.publish(Float64(data=height))
             with self.lock:
                 self.state["robots"][robot]["liftStatus"] = "command: up" if height else "command: down"

module4/server/state.test.ts

@@ -5,12 +5,12 @@ import { applyMockCommand, initialState, tickMock } from './state'
 describe('command validation', () => {
   test('accepts valid commands', () => {
     expect(isCommand({ type: 'manual', robot: 'RMC1', x: 0.4, y: 0.2, yaw: 0 })).toBe(true)
-    expect(isCommand({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.1 })).toBe(true)
+    expect(isCommand({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.05 })).toBe(true)
     expect(isCommand({ type: 'gripper', robot: 'RMC1', state: 'closed' })).toBe(true)
   })
 
   test('rejects wrong robot tools and non-finite coordinates', () => {
-    expect(isCommand({ type: 'lift', robot: 'RMC1', height: 0.1 })).toBe(false)
+    expect(isCommand({ type: 'lift', robot: 'RMC1', height: 0.05 })).toBe(false)
     expect(isCommand({ type: 'gripper', robot: 'RMC2', state: 'open' })).toBe(false)
     expect(isCommand({ type: 'set_goal', robot: 'RMC1', pose: { x: Number.NaN, y: 0, yaw: 0 } })).toBe(false)
   })
@@ -23,7 +23,7 @@ describe('mock state', () => {
     tickMock(state, 1)
     expect(state.robots.RMC2.pose.x).toBeCloseTo(0.5)
 
-    applyMockCommand(state, { type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.1 })
+    applyMockCommand(state, { type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.05 })
     applyMockCommand(state, { type: 'emergency', robot: 'RMC2', active: true })
     expect(state.robots.RMC2.velocity.x).toBe(0)
     expect(state.robots.RMC2.liftStatus).toBe('up')

module4/server/state.ts

@@ -22,6 +22,7 @@ export function initialState(mode: 'ros' | 'mock'): FmsState {
     type: 'state',
     timestamp: Date.now(),
     mode,
+    fieldSize: mode === 'mock' ? 6 : 5,
     bridgeOnline: mode === 'mock',
     bridgeError: null,
     map: mockMap,

module4/src/App.tsx

@@ -24,6 +24,7 @@ const initialState: FmsState = {
   type: 'state',
   timestamp: 0,
   mode: 'ros',
+  fieldSize: 5,
   bridgeOnline: false,
   bridgeError: null,
   map: null,
@@ -89,10 +90,11 @@ function FieldMap({ state, selected }: { state: FmsState; selected: RobotId }) {
     return result.slice(0, 5000)
   }, [state.map])
 
-  const markers = Array.from({ length: 36 }, (_, id) => ({
+  const fieldSize = state.fieldSize || 5
+  const markers = Array.from({ length: fieldSize ** 2 }, (_, id) => ({
     id,
-    x: -Math.floor(id / 6),
+    x: -Math.floor(id / fieldSize),
-    y: id % 6,
+    y: id % fieldSize,
   }))
 
   return (
@@ -115,10 +117,10 @@ function FieldMap({ state, selected }: { state: FmsState; selected: RobotId }) {
           )
         })}
 
-        {Array.from({ length: 6 }, (_, row) => Array.from({ length: 6 }, (_, col) => {
+        {Array.from({ length: fieldSize }, (_, row) => Array.from({ length: fieldSize }, (_, col) => {
           const here = worldToSvg({ x: -row, y: col })
-          const right = col < 5 ? worldToSvg({ x: -row, y: col + 1 }) : null
+          const right = col < fieldSize - 1 ? worldToSvg({ x: -row, y: col + 1 }) : null
-          const down = row < 5 ? worldToSvg({ x: -(row + 1), y: col }) : null
+          const down = row < fieldSize - 1 ? worldToSvg({ x: -(row + 1), y: col }) : null
           return (
             <g key={`edges-${row}-${col}`} stroke="#1e3a5f" strokeWidth="2">
               {right && <line x1={here.x} y1={here.y} x2={right.x} y2={right.y} />}
@@ -165,7 +167,7 @@ function FieldMap({ state, selected }: { state: FmsState; selected: RobotId }) {
         })}
       </svg>
       <div className="absolute left-3 top-3 rounded-lg bg-slate-950/80 px-3 py-2 text-xs text-slate-300 backdrop-blur">
-        ArUco: шаг 1 м · X вниз · Y вправо
+        ArUco: поле {fieldSize}×{fieldSize} · шаг 1 м · X вниз · Y вправо
       </div>
       <div className="absolute bottom-3 right-3 flex gap-3 rounded-lg bg-slate-950/80 px-3 py-2 text-xs backdrop-blur">
         <span className="text-cyan-300">● RMC1</span><span className="text-amber-300">● RMC2</span><span className="text-violet-300">-- маршрут</span>
@@ -385,7 +387,7 @@ export default function App() {
             {selected === 'RMC1' ? (
               <div className="grid grid-cols-2 gap-2"><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'gripper', robot: 'RMC1', state: 'open' })} className="rounded-lg bg-cyan-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Открыть схват</button><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'gripper', robot: 'RMC1', state: 'closed' })} className="rounded-lg bg-cyan-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Закрыть схват</button></div>
             ) : (
-              <div className="grid grid-cols-2 gap-2"><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.1 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Поднять лифт</button><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Опустить лифт</button></div>
+              <div className="grid grid-cols-2 gap-2"><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0.05 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Поднять лифт</button><button disabled={rover.emergency} onClick={() => send({ type: 'lift', robot: 'RMC2', height: 0 })} className="rounded-lg bg-amber-800 px-3 py-2 disabled:opacity-40">Опустить лифт</button></div>
             )}
           </Card>
         </aside>

module4/src/types.ts

@@ -31,6 +31,7 @@ export type FmsState = {
   type: 'state'
   timestamp: number
   mode: 'ros' | 'mock'
+  fieldSize: number
   bridgeOnline: boolean
   bridgeError: string | null
   map: MapState | null
@@ -44,5 +45,5 @@ export type Command =
   | { type: 'set_pose'; robot: RobotId; pose: Pose }
   | { type: 'set_goal'; robot: RobotId; pose: Pose }
   | { type: 'cancel_goal'; robot: RobotId }
-  | { type: 'lift'; robot: 'RMC2'; height: 0 | 0.1 }
+  | { type: 'lift'; robot: 'RMC2'; height: 0 | 0.05 }
   | { type: 'gripper'; robot: 'RMC1'; state: 'open' | 'closed' }

module5/README.md

@@ -13,7 +13,8 @@
 
 Решение специально последовательное: это медленнее параллельного управления,
 зато уменьшает риск столкновения RMC1 и RMC2. Маршруты строятся BFS по графу
-ArUco 6 × 6, занятые клетки исключаются. Движение замыкается по odometry,
+ArUco, занятые клетки исключаются. Для Webots используется сетка 6 × 6, для
+физического поля из документации — 5 × 5. Движение замыкается по odometry,
 `scan_front` вызывает остановку перед препятствием, команды скорости сглаживаются.
 Соседняя парковочная точка RMC2 автоматически берётся из построенного пути к
 комплектации, отдельный параметр для неё не нужен.
@@ -63,7 +64,7 @@ python3 module5/module5.py --target 1
 Перед движением программа показывает все точки и маршруты. После проверки
 нажмите Enter. Классы цели: `1=hammer`, `2=wrench`, `3=pliers`.
 
-Пример с точками эксперта:
+Пример с точками эксперта для Webots:
 
 ```bash
 python3 module5/module5.py --target wrench \
@@ -72,6 +73,26 @@ python3 module5/module5.py --target wrench \
   --delivery 5 --delivery-approach 4 --blocked 31,35
 ```
 
+На физическом поле обязательно добавьте `--real` и явно передайте все семь точек
+эксперта. Без них скрипт откажется запускаться, чтобы случайно не применить
+симуляторный пресет 0–35 к реальным ID 0–24:
+
+```bash
+python3 module5/module5.py --real --target wrench \
+  --rmc1-start "$RMC1_START" --rmc2-start "$RMC2_START" \
+  --rack "$RACK" --assembly "$ASSEMBLY" \
+  --assembly-approach "$ASSEMBLY_APPROACH" \
+  --delivery "$DELIVERY" --delivery-approach "$DELIVERY_APPROACH" \
+  --blocked "$BLOCKED" --dry-run
+```
+
+Сначала присвойте переменным фактические ID и проверьте этот `--dry-run`. Затем
+уберите только `--dry-run`. Реальный профиль также выбирает камеру
+`/RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed`, лифт `0.05` м и системное время.
+Суффикс камеры противоречит указанному в PDF типу `sensor_msgs/Image`, поэтому
+сначала выполните `ros2 topic info ... -v`; если фактический тип
+`CompressedImage`, добавьте `--camera-compressed`.
+
 Только маршруты, без ROS и движения:
 
 ```bash
@@ -118,6 +139,11 @@ Webots не имеет аппаратного watchdog: после SIGKILL до
 поле: геометрия полки может отличаться. Если ARM95 пока не откалиброван,
 `--skip-arm` позволяет отдельно проверить всю логистику RMC1/RMC2.
 
+Для расчёта координат детали нужен `CameraInfo`. Если его нет в списке топиков,
+передайте калибровку как `--camera-fx`, `--camera-fy`, `--camera-cx`,
+`--camera-cy`. Имена frame камеры и базы проверьте через TF; базу можно заменить
+аргументом `--base-frame`.
+
 ## Логи и критерии
 
 Логи сохраняются в `module5/logs/module5_*.jsonl` и не попадают в Git. В них

module5/module5.py

@@ -33,7 +33,7 @@ def wrap_angle(value):
 
 
 def marker_xy(marker_id):
-    """Координаты поля: 0=(0,0), 6=(-1,0), 1=(0,1)."""
+    """Координаты поля: 0=(0,0), COLS=(-1,0), 1=(0,1)."""
     row, column = divmod(marker_id, COLS)
     return -row * MARKER_SPACING, column * MARKER_SPACING
 
@@ -128,7 +128,9 @@ class Scenario:
         }
         for name, marker in points.items():
             if marker not in range(ROWS * COLS):
-                raise ValueError(f"{name}: ID {marker} вне диапазона 0..35")
+                raise ValueError(
+                    f"{name}: ID {marker} вне диапазона 0..{ROWS * COLS - 1}"
+                )
         if self.assembly_approach not in neighbours(self.assembly):
             raise ValueError("assembly-approach должен быть соседней ячейкой")
         if self.delivery_approach not in neighbours(self.delivery):
@@ -185,16 +187,19 @@ class Anchor:
 
 
 def arguments():
+    global ROWS, COLS, MARKER_SPACING
     parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
     parser.add_argument("--target", help="1/hammer, 2/wrench, 3/pliers")
-    parser.add_argument("--rmc1-start", type=int, default=15)
+    parser.add_argument("--real", action="store_true", help="Физическое поле 5x5 и реальные ROS-топики")
-    parser.add_argument("--rmc2-start", type=int, default=0)
+    parser.add_argument("--spacing", type=float, default=1.0, help="Шаг ArUco-сетки, м")
-    parser.add_argument("--rack", type=int, default=34)
+    parser.add_argument("--rmc1-start", type=int)
-    parser.add_argument("--assembly", type=int, default=16)
+    parser.add_argument("--rmc2-start", type=int)
-    parser.add_argument("--assembly-approach", type=int, default=10)
+    parser.add_argument("--rack", type=int)
-    parser.add_argument("--delivery", type=int, default=5)
+    parser.add_argument("--assembly", type=int)
-    parser.add_argument("--delivery-approach", type=int, default=4)
+    parser.add_argument("--assembly-approach", type=int)
-    parser.add_argument("--blocked", type=parse_markers, default={31, 35})
+    parser.add_argument("--delivery", type=int)
+    parser.add_argument("--delivery-approach", type=int)
+    parser.add_argument("--blocked", type=parse_markers)
     parser.add_argument("--rmc1-start-yaw", type=float, default=math.pi)
     parser.add_argument("--rmc2-start-yaw", type=float, default=math.pi)
     parser.add_argument("--rack-yaw", type=float, default=math.pi)
@@ -202,9 +207,14 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--dry-run", action="store_true", help="Показать сценарий без ROS")
     parser.add_argument("--skip-arm", action="store_true", help="Только роверы и лифт")
     parser.add_argument("--weights", default="module3/models/latest.pt")
-    parser.add_argument(
+    parser.add_argument("--camera-topic")
-        "--camera-topic", default="/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color"
+    parser.add_argument("--camera-info-topic")
-    )
+    parser.add_argument("--camera-compressed", action="store_true")
+    parser.add_argument("--base-frame", default="Base_link")
+    parser.add_argument("--camera-fx", type=float)
+    parser.add_argument("--camera-fy", type=float)
+    parser.add_argument("--camera-cx", type=float)
+    parser.add_argument("--camera-cy", type=float)
     parser.add_argument("--conf", type=float, default=0.20)
     parser.add_argument("--vision-timeout", type=float, default=60.0)
     parser.add_argument("--plane-z", type=float, default=0.128)
@@ -217,10 +227,65 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--sensor-timeout", type=float, default=3.0)
     parser.add_argument("--waypoint-timeout", type=float, default=35.0)
     args = parser.parse_args()
+    if args.spacing <= 0:
+        parser.error("--spacing должен быть больше нуля")
+
+    ROWS = COLS = 5 if args.real else 6
+    MARKER_SPACING = args.spacing
+    point_names = (
+        "rmc1_start",
+        "rmc2_start",
+        "rack",
+        "assembly",
+        "assembly_approach",
+        "delivery",
+        "delivery_approach",
+    )
+    if args.real:
+        missing = [
+            name.replace("_", "-")
+            for name in point_names
+            if getattr(args, name) is None
+        ]
+        if missing:
+            parser.error(
+                "Для --real эксперт должен сообщить все точки 0..24; не заданы: "
+                + ", ".join(missing)
+            )
+        if args.blocked is None:
+            args.blocked = set()
+    else:
+        simulator_defaults = {
+            "rmc1_start": 15,
+            "rmc2_start": 0,
+            "rack": 34,
+            "assembly": 16,
+            "assembly_approach": 10,
+            "delivery": 5,
+            "delivery_approach": 4,
+        }
+        for name, value in simulator_defaults.items():
+            if getattr(args, name) is None:
+                setattr(args, name, value)
+        if args.blocked is None:
+            args.blocked = {31, 35}
+    if args.camera_topic is None:
+        args.camera_topic = (
+            "/RMC1/arm95/svcam/right/image/compressed"
+            if args.real
+            else "/RMC1/arm95/camera_gripper/image_color"
+        )
     if not 0.0 <= args.conf <= 1.0:
         parser.error("--conf должен быть от 0 до 1")
     if args.approach_z <= max(args.pick_z, args.drop_arm_z):
         parser.error("--approach-z должен быть выше pick/drop")
+    intrinsics = (args.camera_fx, args.camera_fy, args.camera_cx, args.camera_cy)
+    if any(value is not None for value in intrinsics) and not all(
+        value is not None and math.isfinite(value) for value in intrinsics
+    ):
+        parser.error("--camera-fx/fy/cx/cy задаются только вместе")
+    if args.camera_fx is not None and (args.camera_fx <= 0 or args.camera_fy <= 0):
+        parser.error("--camera-fx и --camera-fy должны быть больше нуля")
     if min(args.sensor_timeout, args.waypoint_timeout, args.vision_timeout) <= 0:
         parser.error("таймауты должны быть положительными")
     return args
@@ -265,7 +330,12 @@ def build_ros_node(args, event_log):
     from nav_msgs.msg import Odometry
     from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor
     from rclpy.node import Node
-    from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+    from rclpy.qos import (
+        DurabilityPolicy,
+        QoSProfile,
+        ReliabilityPolicy,
+        qos_profile_sensor_data,
+    )
     from sensor_msgs.msg import LaserScan
     from std_msgs.msg import Bool, Float64, String
 
@@ -303,7 +373,14 @@ def build_ros_node(args, event_log):
                     lambda message, robot=name: self.on_scan(robot, message),
                     qos_profile_sensor_data,
                 )
-            self.create_subscription(String, "/RMC2/lift_status", self.on_lift, 10)
+            lift_qos = QoSProfile(
+                depth=1,
+                reliability=ReliabilityPolicy.RELIABLE,
+                durability=DurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
+            )
+            self.create_subscription(
+                String, "/RMC2/lift_status", self.on_lift, lift_qos
+            )
             self.create_subscription(Bool, "/mvch/module5/emergency_stop", self.on_stop, 10)
             self.create_subscription(String, "/mvch/module5/command", self.on_command, 10)
 
@@ -388,7 +465,8 @@ def build_ros_node(args, event_log):
                 time.sleep(0.04)
 
         def set_lift(self, raised, allow_already=False):
-            height = 0.1 if raised else 0.0
+            height = 0.05 if raised else 0.0
+            expected = "raised" if raised else "lowered"
             event_log.write("LIFT_COMMAND", state="up" if raised else "down", height=height)
             with self.lock:
                 updates_before = self.lift_updates
@@ -401,9 +479,10 @@ def build_ros_node(args, event_log):
                 with self.lock:
                     status = self.lift_status
                     received_update = self.lift_updates > updates_before
-                # Драйвер публикует status только при его изменении. Если лифт уже
+                # Реальный драйвер публикует lowered/moving/raised с
-                # был внизу до нашей подписки, команда down не создаст сообщения.
+                # Transient Local. Webots старых версий мог отвечать success.
-                if time.monotonic() - started >= 1.1 and received_update and "success" in status.lower():
+                normalized = status.strip().lower()
+                if normalized == expected or (received_update and "success" in normalized):
                     success = True
                     break
                 if time.monotonic() - started >= 1.3 and allow_already and not received_update:
@@ -573,9 +652,16 @@ class ArmWorkflow:
             from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder
             from rclpy.duration import Duration
             from rclpy.node import Node
-            from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+            from rclpy.parameter import Parameter
+            from rclpy.qos import (
+                DurabilityPolicy,
+                QoSProfile,
+                ReliabilityPolicy,
+                qos_profile_sensor_data,
+            )
             from rclpy.time import Time
-            from sensor_msgs.msg import CameraInfo, Image
+            from sensor_msgs.msg import CameraInfo, CompressedImage, Image
+            from tf2_msgs.msg import TFMessage
             from tf2_ros import Buffer, TransformListener
             from tf_transformations import quaternion_from_euler
             from ultralytics import YOLO
@@ -615,14 +701,31 @@ class ArmWorkflow:
             Node,
             CvBridge,
             Image,
+            CompressedImage,
             CameraInfo,
             qos_profile_sensor_data,
             Buffer,
             TransformListener,
             Duration,
             Time,
+            TFMessage,
+            Parameter,
+            QoSProfile,
+            ReliabilityPolicy,
+            DurabilityPolicy,
         )
-        self.vision = build_vision_node(SimpleNamespace(topic=args.camera_topic), imports)
+        vision_args = SimpleNamespace(
+            topic=args.camera_topic,
+            camera_info_topic=args.camera_info_topic,
+            compressed=args.camera_compressed,
+            base_frame=args.base_frame,
+            sim=not args.real,
+            fx=args.camera_fx,
+            fy=args.camera_fy,
+            cx=args.camera_cx,
+            cy=args.camera_cy,
+        )
+        self.vision = build_vision_node(vision_args, imports)
         executor.add_node(self.vision)
         self.model = YOLO(str(weights))
         self.log.write("VISION_READY", target=target, weights=str(weights))
@@ -638,7 +741,7 @@ class ArmWorkflow:
             .to_moveit_configs()
             .to_dict()
         )
-        moveit_config["use_sim_time"] = True
+        moveit_config["use_sim_time"] = not args.real
         with NamedTemporaryFile("w", suffix=".yaml", delete=False) as stream:
             yaml.safe_dump({"/**": {"ros__parameters": moveit_config}}, stream)
             params_file = stream.name
@@ -649,6 +752,7 @@ class ArmWorkflow:
                 PoseStamped,
                 quaternion_from_euler,
                 event_log,
+                base_frame=args.base_frame,
             )
         finally:
             Path(params_file).unlink(missing_ok=True)