# Модуль Д — складской кейс RMC1 + RMC2

Один запускаемый скрипт координирует два ровера в сценарии из конкурсного
задания:

1. RMC2 едет к стеллажу, поднимает его и отвозит в точку комплектации.
2. RMC2 опускает стеллаж и отъезжает на соседнюю свободную точку.
3. RMC1 подъезжает к стеллажу, YOLO находит заданную деталь, ARM95 берёт её.
4. RMC1 отвозит деталь к полке сдачи и кладёт её.
5. RMC2 возвращается под стеллаж и отвозит его на хранение.
6. Оба ровера последовательно возвращаются на свои стартовые точки.
7. В терминал и JSONL-лог выводится `MISSION_FINISHED`.

Решение специально последовательное: это медленнее параллельного управления,
зато уменьшает риск столкновения RMC1 и RMC2. Маршруты строятся BFS по графу
ArUco 6 × 6, занятые клетки исключаются. Движение замыкается по odometry,
`scan_front` вызывает остановку перед препятствием, команды скорости сглаживаются.
Соседняя парковочная точка RMC2 автоматически берётся из построенного пути к
комплектации, отдельный параметр для неё не нужен.

## Учебный сценарий симулятора

Дефолты образуют тренировочный сценарий на штатной геометрии `module5.launch.py`.
Стартовые позиции, стеллаж и стол взяты из сцены; свободная точка комплектации
выбрана нами для теста:

| Объект | ArUco ID | Координата поля |
| --- | ---: | --- |
| старт RMC2 | 0 | `(0, 0)` |
| старт RMC1 | 15 | `(-2, 3)` |
| выбранный стеллаж | 34 | `(-5, 4)` |
| комплектация | 16 | `(-2, 4)` |
| подход RMC1 к стеллажу | 10 | `(-1, 4)` |
| полка сдачи | 5 | `(0, 5)` |
| подход RMC1 к полке | 4 | `(0, 4)` |
| другие стеллажи | 31, 35 | занятые клетки |

Это только удобный тренировочный пресет. На зачётной попытке ID точек сообщает
эксперт — передайте их аргументами, не редактируя код. Подход RMC1 должен быть
соседней свободной клеткой с рабочей стороны стеллажа/полки.

## Запуск

Терминал 1:

```bash
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module5.launch.py
```

Терминал 2. Используется уже настроенная venv модуля В с YOLO и `numpy<2`:

```bash
cd ~/scripts/mvch
git pull --ff-only
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
source module3/.venv/bin/activate
python3 module5/module5.py --target 1
```

Перед движением программа показывает все точки и маршруты. После проверки
нажмите Enter. Классы цели: `1=hammer`, `2=wrench`, `3=pliers`.

Пример с точками эксперта:

```bash
python3 module5/module5.py --target wrench \
  --rmc1-start 15 --rmc2-start 0 \
  --rack 34 --assembly 16 --assembly-approach 10 \
  --delivery 5 --delivery-approach 4 --blocked 31,35
```

Только маршруты, без ROS и движения:

```bash
python3 module5/module5.py --dry-run --target pliers
```

Тест платформ и лифта без YOLO/MoveIt:

```bash
python3 module5/module5.py --target hammer --skip-arm
```

`--auto` убирает только начальное подтверждение. На первой тренировке его не
использовать.

## Аварийная остановка

В терминале скрипта доступны `stop`, `resume`, `abort`. Внешнее управление:

```bash
ros2 topic pub /mvch/module5/emergency_stop std_msgs/msg/Bool '{data: true}' --once
ros2 topic pub /mvch/module5/emergency_stop std_msgs/msg/Bool '{data: false}' --once
ros2 topic pub /mvch/module5/command std_msgs/msg/String '{data: abort}' --once
```

Ctrl+C и `abort` публикуют нулевую скорость обоим роверам. Штатный драйвер
Webots не имеет аппаратного watchdog: после SIGKILL дополнительно остановите
симуляцию вручную.

## Калибровка ARM95

Захват переиспользует проверенный код `module3/module3.py` и веса
`module3/models/latest.pt`. При подходе к полке RMC1 разворачивается к её центру,
а точка выкладки задаётся относительно `Base_link`:

```text
--drop-arm-x 0.55
--drop-arm-y 0.0
--drop-arm-z 0.220
--drop-arm-yaw 1.5708
```

Эти четыре значения обязательно проверить в симуляторе и затем на реальном
поле: геометрия полки может отличаться. Если ARM95 пока не откалиброван,
`--skip-arm` позволяет отдельно проверить всю логистику RMC1/RMC2.

## Логи и критерии

Логи сохраняются в `module5/logs/module5_*.jsonl` и не попадают в Git. В них
есть старт/конец, маршруты, достигнутые маркеры, остановки по лидару, команды
лифта, класс/confidence YOLO и этапы манипулятора.

Практически закрываются: все перемещения двух РМК, подъём/возврат стеллажа,
захват/сдача детали, один запускаемый скрипт, безопасность, логирование, Git и
README. Результат физического захвата, отсутствие падения детали и время до
трёх минут подтверждаются только контрольным заездом.