# Базовые примеры для реального ROS 2

Это короткие учебные скрипты, которые работают через штатные ROS 2 интерфейсы
роверов: `cmd_vel`, `odometry`, `scan_front`, `aruco_id`, TF и `lift`. Имена
сверены с выданной документацией физических РМК от 08.09.2026. В них нет
прямого управления моторами и нет подмены симулятора. Один и тот же ROS API можно
проверять в Webots, а затем перенести на физический РМК после сверки имён топиков,
TF, размеров поля и безопасных скоростей.

Это не готовые конкурсные решения и не замена аппаратному аварийному STOP.

Перед запуском:

```bash
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
```

Сначала проверьте реальные интерфейсы:

```bash
ros2 topic list | sort
ros2 topic info /RMC2/cmd_vel -v
ros2 topic info /RMC2/odometry -v
ros2 topic info /RMC2/scan_front -v
ros2 topic info /RMC2/camera_bottom/aruco_id -v
ros2 topic echo /RMC2/camera_bottom/aruco_id --once
ros2 run tf2_ros tf2_echo RMC2/odom aruco_0
```

Практические примеры:

```bash
# Проехать RMC2 от текущей метки до ArUco 14 на физическом ROS
python3 basic/drive_to_aruco.py 14

# То же в Webots; только здесь нужен --sim
python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --sim

# Равнозначная форма с именованным аргументом
python3 basic/drive_to_aruco.py --sim --target 14

# Закрытые клетки и уменьшенная реальная скорость
python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --blocked 8 9 --max-speed 0.08

# Короткая проверка движения; lidar обязателен, после 1 с будет stop
python3 basic/move_rmc.py --robot RMC1 --x 0.15 --seconds 1

# Поворот RMC2 на месте
python3 basic/move_rmc.py --robot RMC2 --yaw 0.3 --seconds 1

# Статус положения и лидара
python3 basic/watch_robot.py --robot RMC1

# Управление лифтом RMC2
python3 basic/lift_rmc2.py up
python3 basic/lift_rmc2.py down

# Остановить оба ровера
python3 basic/stop_all.py
```

## Первый запуск на физическом RMC2

Сначала выберите соседнюю с текущей целевую метку и оставьте низкие скорости:

```bash
TARGET_ID=1
python3 basic/drive_to_aruco.py \
  --target "$TARGET_ID" \
  --spacing 1.0 \
  --max-speed 0.04 \
  --max-angular 0.12 \
  --stop-distance 0.70 \
  --tolerance 0.10 \
  --ready-timeout 30 \
  --waypoint-timeout 90
```

Флаги `drive_to_aruco.py`:

- `TARGET` или `--target TARGET` — ID целевой ArUco-метки; укажите только одним способом.
- `--robot` — имя робота; физический проезд по ArUco поддерживается только для `RMC2`.
- `--rows`, `--columns` — размеры сетки; по умолчанию 5×5 для реального поля и 6×6 с `--sim`.
- `--spacing` — измеренное расстояние между центрами соседних ArUco в метрах.
- `--blocked` — ID закрытых клеток. Возле крупного препятствия закройте и соседнюю клетку, если корпусу не хватает зазора.
- `--max-speed` — линейная скорость. Первый реальный тест: 0.03–0.05 м/с, после проверки: 0.08–0.12 м/с.
- `--max-angular` — угловая скорость. Первый реальный тест: 0.10–0.15 рад/с.
- `--stop-distance` — расстояние аварийной остановки по лидару. Оно измеряется от датчика, а не от центра ровера; начните с 0.70 м.
- `--tolerance` — допустимая ошибка центрирования над меткой. `0.10` означает 10 см; после настройки уменьшите до `0.06`.
- `--ready-timeout` — сколько секунд ждать odometry, lidar, ArUco и TF перед отказом.
- `--waypoint-timeout` — максимальное время движения к одной следующей метке.
- `--scan-topic` — другое имя топика переднего лидара, если оно отличается от `/RMC2/scan_front`.
- `--sim` — использовать Webots: симуляторное время, сетку 6×6 и симуляторный топик ArUco.
- `--yes` — начать без подтверждения Enter; не используйте при первом физическом запуске.


`drive_to_aruco.py` по умолчанию использует реальную сетку 5×5: `0=(0,0)`,
`1=(0,+1 м)`, `5=(-1 м,0)`. С `--sim` выбирается сетка Webots 6×6, где
`6=(-1 м,0)`. Ровер должен стартовать центром над видимой меткой.
Скрипт сам определяет старт, строит BFS-маршрут, печатает его до движения, затем
едет по odometry и уточняет положение через TF каждой ArUco. Без свежих odometry,
лидара, метки на финише или при препятствии ближе `--stop-distance` он отправляет
нулевой `Twist` и завершает работу.

На реальном поле сначала измерьте шаг сетки и при необходимости задайте
`--spacing`. Если организаторы используют другой топик лидара, передайте
`--scan-topic /нужный/топик`. Не используйте `--yes` в первом физическом заезде.

По выданной документации нижняя камера и `aruco_id` есть у RMC2. Поэтому реальный
запуск `drive_to_aruco.py` разрешён только для RMC2. Подъём лифта публикует `0.05`,
опускание — `0.0`, а статус читается с обязательным QoS `Transient Local`.

У RMC1 доступно боковое движение (`linear.y`), у RMC2 оно принудительно запрещено
в `move_rmc.py`. Режим `--no-lidar` предназначен только для вывешенного стенда,
где колёса не могут переместить робот.

`grid_route.py` оставлен как офлайн-проверка графа. Он ничего не публикует в ROS.
Для реального поля используется его дефолт `--size 5`, для Webots добавьте
`--size 6`.