From cb6aa6a655c59ee8c9fe8b152e1ec2a9455b6bb7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mavxa <mafvacurse@gmail.com>
Date: Mon, 14 Sep 2026 01:12:30 +0300
Subject: [PATCH] fix(basic): accept --target option

---
 basic/README.md         |  3 +++
 basic/drive_to_aruco.py | 17 ++++++++++++++++-
 2 files changed, 19 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/basic/README.md b/basic/README.md
index bc12150..32c3d1f 100644
--- a/basic/README.md
+++ b/basic/README.md
@@ -38,6 +38,9 @@ python3 basic/drive_to_aruco.py 14
 # То же в Webots; только здесь нужен --sim
 python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --sim
 
+# Равнозначная форма с именованным аргументом
+python3 basic/drive_to_aruco.py --sim --target 14
+
 # Закрытые клетки и уменьшенная реальная скорость
 python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --blocked 8 9 --max-speed 0.08
 
diff --git a/basic/drive_to_aruco.py b/basic/drive_to_aruco.py
index 61440cc..d494450 100755
--- a/basic/drive_to_aruco.py
+++ b/basic/drive_to_aruco.py
@@ -176,6 +176,9 @@ class ArucoDrive(Node):
             )
 
     def on_odometry(self, message):
+        frame = message.header.frame_id.strip("/")
+        if frame:
+            self.odom_frame = frame
         pose = message.pose.pose
         values = (pose.position.x, pose.position.y, yaw(pose.orientation))
         if all(math.isfinite(value) for value in values):
@@ -318,7 +321,13 @@ class ArucoDrive(Node):
 
 def arguments():
     parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
-    parser.add_argument("target", type=int, help="ID целевой ArUco")
+    parser.add_argument("target", nargs="?", type=int, help="ID целевой ArUco")
+    parser.add_argument(
+        "--target",
+        dest="target_option",
+        type=int,
+        help="ID целевой ArUco (альтернатива позиционному аргументу)",
+    )
     parser.add_argument("--robot", choices=("RMC1", "RMC2"), default="RMC2")
     parser.add_argument("--rows", type=int)
     parser.add_argument("--columns", type=int)
@@ -334,6 +343,12 @@ def arguments():
     parser.add_argument("--yes", action="store_true", help="Не ждать Enter")
     parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Использовать /clock Webots")
     args = parser.parse_args()
+    if args.target is not None and args.target_option is not None:
+        parser.error("укажите target один раз: позиционно или через --target")
+    if args.target is None:
+        args.target = args.target_option
+    if args.target is None:
+        parser.error("укажите ID цели: TARGET или --target TARGET")
     if args.rows is None:
         args.rows = 6 if args.sim else 5
     if args.columns is None: