docs(basic): add real rover tuning flags

2026-09-14 01:23:23 +03:00
parent cb6aa6a655
commit e7d63ffad8
1 changed files with 35 additions and 0 deletions
@@ -61,6 +61,41 @@ python3 basic/lift_rmc2.py down
 python3 basic/stop_all.py
 ```

+## Первый запуск на физическом RMC2
+
+Сначала выберите соседнюю с текущей целевую метку и оставьте низкие скорости:
+
+```bash
+TARGET_ID=1
+python3 basic/drive_to_aruco.py \
+  --target "$TARGET_ID" \
+  --spacing 1.0 \
+  --max-speed 0.04 \
+  --max-angular 0.12 \
+  --stop-distance 0.70 \
+  --tolerance 0.10 \
+  --ready-timeout 30 \
+  --waypoint-timeout 90
+```
+
+Флаги `drive_to_aruco.py`:
+
+- `TARGET` или `--target TARGET` — ID целевой ArUco-метки; укажите только одним способом.
+- `--robot` — имя робота; физический проезд по ArUco поддерживается только для `RMC2`.
+- `--rows`, `--columns` — размеры сетки; по умолчанию 5×5 для реального поля и 6×6 с `--sim`.
+- `--spacing` — измеренное расстояние между центрами соседних ArUco в метрах.
+- `--blocked` — ID закрытых клеток. Возле крупного препятствия закройте и соседнюю клетку, если корпусу не хватает зазора.
+- `--max-speed` — линейная скорость. Первый реальный тест: 0.03–0.05 м/с, после проверки: 0.08–0.12 м/с.
+- `--max-angular` — угловая скорость. Первый реальный тест: 0.10–0.15 рад/с.
+- `--stop-distance` — расстояние аварийной остановки по лидару. Оно измеряется от датчика, а не от центра ровера; начните с 0.70 м.
+- `--tolerance` — допустимая ошибка центрирования над меткой. `0.10` означает 10 см; после настройки уменьшите до `0.06`.
+- `--ready-timeout` — сколько секунд ждать odometry, lidar, ArUco и TF перед отказом.
+- `--waypoint-timeout` — максимальное время движения к одной следующей метке.
+- `--scan-topic` — другое имя топика переднего лидара, если оно отличается от `/RMC2/scan_front`.
+- `--sim` — использовать Webots: симуляторное время, сетку 6×6 и симуляторный топик ArUco.
+- `--yes` — начать без подтверждения Enter; не используйте при первом физическом запуске.
+
+
 `drive_to_aruco.py` по умолчанию использует реальную сетку 5×5: `0=(0,0)`,
 `1=(0,+1 м)`, `5=(-1 м,0)`. С `--sim` выбирается сетка Webots 6×6, где
 `6=(-1 м,0)`. Ровер должен стартовать центром над видимой меткой.