init

2026-09-09 16:31:27 +03:00
commit 0a8894f3b2
100 changed files with 5091 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,130 @@
+# Модуль Д — складской кейс RMC1 + RMC2
+
+Один запускаемый скрипт координирует два ровера в сценарии из конкурсного
+задания:
+
+1. RMC2 едет к стеллажу, поднимает его и отвозит в точку комплектации.
+2. RMC2 опускает стеллаж и отъезжает на соседнюю свободную точку.
+3. RMC1 подъезжает к стеллажу, YOLO находит заданную деталь, ARM95 берёт её.
+4. RMC1 отвозит деталь к полке сдачи и кладёт её.
+5. RMC2 возвращается под стеллаж и отвозит его на хранение.
+6. Оба ровера последовательно возвращаются на свои стартовые точки.
+7. В терминал и JSONL-лог выводится `MISSION_FINISHED`.
+
+Решение специально последовательное: это медленнее параллельного управления,
+зато уменьшает риск столкновения RMC1 и RMC2. Маршруты строятся BFS по графу
+ArUco 6 × 6, занятые клетки исключаются. Движение замыкается по odometry,
+`scan_front` вызывает остановку перед препятствием, команды скорости сглаживаются.
+Соседняя парковочная точка RMC2 автоматически берётся из построенного пути к
+комплектации, отдельный параметр для неё не нужен.
+
+## Учебный сценарий симулятора
+
+Дефолты образуют тренировочный сценарий на штатной геометрии `module5.launch.py`.
+Стартовые позиции, стеллаж и стол взяты из сцены; свободная точка комплектации
+выбрана нами для теста:
+
+| Объект | ArUco ID | Координата поля |
+| --- | ---: | --- |
+| старт RMC2 | 0 | `(0, 0)` |
+| старт RMC1 | 15 | `(-2, 3)` |
+| выбранный стеллаж | 34 | `(-5, 4)` |
+| комплектация | 16 | `(-2, 4)` |
+| подход RMC1 к стеллажу | 10 | `(-1, 4)` |
+| полка сдачи | 5 | `(0, 5)` |
+| подход RMC1 к полке | 4 | `(0, 4)` |
+| другие стеллажи | 31, 35 | занятые клетки |
+
+Это только удобный тренировочный пресет. На зачётной попытке ID точек сообщает
+эксперт — передайте их аргументами, не редактируя код. Подход RMC1 должен быть
+соседней свободной клеткой с рабочей стороны стеллажа/полки.
+
+## Запуск
+
+Терминал 1:
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module5.launch.py
+```
+
+Терминал 2. Используется уже настроенная venv модуля В с YOLO и `numpy<2`:
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch
+git pull --ff-only
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+source module3/.venv/bin/activate
+python3 module5/module5.py --target 1
+```
+
+Перед движением программа показывает все точки и маршруты. После проверки
+нажмите Enter. Классы цели: `1=hammer`, `2=wrench`, `3=pliers`.
+
+Пример с точками эксперта:
+
+```bash
+python3 module5/module5.py --target wrench \
+  --rmc1-start 15 --rmc2-start 0 \
+  --rack 34 --assembly 16 --assembly-approach 10 \
+  --delivery 5 --delivery-approach 4 --blocked 31,35
+```
+
+Только маршруты, без ROS и движения:
+
+```bash
+python3 module5/module5.py --dry-run --target pliers
+```
+
+Тест платформ и лифта без YOLO/MoveIt:
+
+```bash
+python3 module5/module5.py --target hammer --skip-arm
+```
+
+`--auto` убирает только начальное подтверждение. На первой тренировке его не
+использовать.
+
+## Аварийная остановка
+
+В терминале скрипта доступны `stop`, `resume`, `abort`. Внешнее управление:
+
+```bash
+ros2 topic pub /mvch/module5/emergency_stop std_msgs/msg/Bool '{data: true}' --once
+ros2 topic pub /mvch/module5/emergency_stop std_msgs/msg/Bool '{data: false}' --once
+ros2 topic pub /mvch/module5/command std_msgs/msg/String '{data: abort}' --once
+```
+
+Ctrl+C и `abort` публикуют нулевую скорость обоим роверам. Штатный драйвер
+Webots не имеет аппаратного watchdog: после SIGKILL дополнительно остановите
+симуляцию вручную.
+
+## Калибровка ARM95
+
+Захват переиспользует проверенный код `module3/module3.py` и веса
+`module3/models/latest.pt`. При подходе к полке RMC1 разворачивается к её центру,
+а точка выкладки задаётся относительно `Base_link`:
+
+```text
+--drop-arm-x 0.55
+--drop-arm-y 0.0
+--drop-arm-z 0.220
+--drop-arm-yaw 1.5708
+```
+
+Эти четыре значения обязательно проверить в симуляторе и затем на реальном
+поле: геометрия полки может отличаться. Если ARM95 пока не откалиброван,
+`--skip-arm` позволяет отдельно проверить всю логистику RMC1/RMC2.
+
+## Логи и критерии
+
+Логи сохраняются в `module5/logs/module5_*.jsonl` и не попадают в Git. В них
+есть старт/конец, маршруты, достигнутые маркеры, остановки по лидару, команды
+лифта, класс/confidence YOLO и этапы манипулятора.
+
+Практически закрываются: все перемещения двух РМК, подъём/возврат стеллажа,
+захват/сдача детали, один запускаемый скрипт, безопасность, логирование, Git и
+README. Результат физического захвата, отсутствие падения детали и время до
+трёх минут подтверждаются только контрольным заездом.