Модуль Д — складской кейс RMC1 + RMC2

Один запускаемый скрипт координирует два ровера в сценарии из конкурсного задания:

RMC2 едет к стеллажу, поднимает его и отвозит в точку комплектации.
RMC2 опускает стеллаж и отъезжает на соседнюю свободную точку.
RMC1 подъезжает к стеллажу, YOLO находит заданную деталь, ARM95 берёт её.
RMC1 отвозит деталь к полке сдачи и кладёт её.
RMC2 возвращается под стеллаж и отвозит его на хранение.
Оба ровера последовательно возвращаются на свои стартовые точки.
В терминал и JSONL-лог выводится MISSION_FINISHED.

Решение специально последовательное: это медленнее параллельного управления, зато уменьшает риск столкновения RMC1 и RMC2. Маршруты строятся BFS по графу ArUco 6 × 6, занятые клетки исключаются. Движение замыкается по odometry, scan_front вызывает остановку перед препятствием, команды скорости сглаживаются. Соседняя парковочная точка RMC2 автоматически берётся из построенного пути к комплектации, отдельный параметр для неё не нужен.

Учебный сценарий симулятора

Дефолты образуют тренировочный сценарий на штатной геометрии module5.launch.py. Стартовые позиции, стеллаж и стол взяты из сцены; свободная точка комплектации выбрана нами для теста:

Объект	ArUco ID	Координата поля
старт RMC2	0	`(0, 0)`
старт RMC1	15	`(-2, 3)`
выбранный стеллаж	34	`(-5, 4)`
комплектация	16	`(-2, 4)`
подход RMC1 к стеллажу	10	`(-1, 4)`
полка сдачи	5	`(0, 5)`
подход RMC1 к полке	4	`(0, 4)`
другие стеллажи	31, 35	занятые клетки

Это только удобный тренировочный пресет. На зачётной попытке ID точек сообщает эксперт — передайте их аргументами, не редактируя код. Подход RMC1 должен быть соседней свободной клеткой с рабочей стороны стеллажа/полки.

Запуск

Терминал 1:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module5.launch.py

Терминал 2. Используется уже настроенная venv модуля В с YOLO и numpy<2:

cd ~/scripts/mvch
git pull --ff-only
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
source module3/.venv/bin/activate
python3 module5/module5.py --target 1

Перед движением программа показывает все точки и маршруты. После проверки нажмите Enter. Классы цели: 1=hammer, 2=wrench, 3=pliers.

Пример с точками эксперта:

python3 module5/module5.py --target wrench \
  --rmc1-start 15 --rmc2-start 0 \
  --rack 34 --assembly 16 --assembly-approach 10 \
  --delivery 5 --delivery-approach 4 --blocked 31,35

Только маршруты, без ROS и движения:

python3 module5/module5.py --dry-run --target pliers

Тест платформ и лифта без YOLO/MoveIt:

python3 module5/module5.py --target hammer --skip-arm

--auto убирает только начальное подтверждение. На первой тренировке его не использовать.

Аварийная остановка

В терминале скрипта доступны stop, resume, abort. Внешнее управление:

ros2 topic pub /mvch/module5/emergency_stop std_msgs/msg/Bool '{data: true}' --once
ros2 topic pub /mvch/module5/emergency_stop std_msgs/msg/Bool '{data: false}' --once
ros2 topic pub /mvch/module5/command std_msgs/msg/String '{data: abort}' --once

Ctrl+C и abort публикуют нулевую скорость обоим роверам. Штатный драйвер Webots не имеет аппаратного watchdog: после SIGKILL дополнительно остановите симуляцию вручную.

Калибровка ARM95

Захват переиспользует проверенный код module3/module3.py и веса module3/models/latest.pt. При подходе к полке RMC1 разворачивается к её центру, а точка выкладки задаётся относительно Base_link:

--drop-arm-x 0.55
--drop-arm-y 0.0
--drop-arm-z 0.220
--drop-arm-yaw 1.5708

Эти четыре значения обязательно проверить в симуляторе и затем на реальном поле: геометрия полки может отличаться. Если ARM95 пока не откалиброван, --skip-arm позволяет отдельно проверить всю логистику RMC1/RMC2.

Логи и критерии

Логи сохраняются в module5/logs/module5_*.jsonl и не попадают в Git. В них есть старт/конец, маршруты, достигнутые маркеры, остановки по лидару, команды лифта, класс/confidence YOLO и этапы манипулятора.

Практически закрываются: все перемещения двух РМК, подъём/возврат стеллажа, захват/сдача детали, один запускаемый скрипт, безопасность, логирование, Git и README. Результат физического захвата, отсутствие падения детали и время до трёх минут подтверждаются только контрольным заездом.

6.6 KiB Raw Blame History