chvt-bak/basic/README.md

Базовые примеры для реального ROS 2

Это короткие учебные скрипты, которые работают через штатные ROS 2 интерфейсы роверов: cmd_vel, odometry, scan_front, aruco_id, TF и lift. Имена сверены с выданной документацией физических РМК от 08.09.2026. В них нет прямого управления моторами и нет подмены симулятора. Один и тот же ROS API можно проверять в Webots, а затем перенести на физический РМК после сверки имён топиков, TF, размеров поля и безопасных скоростей.

Это не готовые конкурсные решения и не замена аппаратному аварийному STOP.

Перед запуском:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

Сначала проверьте реальные интерфейсы:

ros2 topic list | sort
ros2 topic info /RMC2/cmd_vel -v
ros2 topic info /RMC2/odometry -v
ros2 topic info /RMC2/scan_front -v
ros2 topic info /RMC2/camera_bottom/aruco_id -v
ros2 topic echo /RMC2/camera_bottom/aruco_id --once
ros2 run tf2_ros tf2_echo RMC2/odom aruco_0

Практические примеры:

# Проехать RMC2 от текущей метки до ArUco 14 на физическом ROS
python3 basic/drive_to_aruco.py 14

# То же в Webots; только здесь нужен --sim
python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --sim

# Равнозначная форма с именованным аргументом
python3 basic/drive_to_aruco.py --sim --target 14

# Закрытые клетки и уменьшенная реальная скорость
python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --blocked 8 9 --max-speed 0.08

# Короткая проверка движения; lidar обязателен, после 1 с будет stop
python3 basic/move_rmc.py --robot RMC1 --x 0.15 --seconds 1

# Поворот RMC2 на месте
python3 basic/move_rmc.py --robot RMC2 --yaw 0.3 --seconds 1

# Статус положения и лидара
python3 basic/watch_robot.py --robot RMC1

# Управление лифтом RMC2
python3 basic/lift_rmc2.py up
python3 basic/lift_rmc2.py down

# Остановить оба ровера
python3 basic/stop_all.py

Первый запуск на физическом RMC2

Сначала выберите соседнюю с текущей целевую метку и оставьте низкие скорости:

TARGET_ID=1
python3 basic/drive_to_aruco.py \
  --target "$TARGET_ID" \
  --spacing 1.0 \
  --max-speed 0.04 \
  --max-angular 0.12 \
  --stop-distance 0.70 \
  --tolerance 0.10 \
  --ready-timeout 30 \
  --waypoint-timeout 90

Флаги drive_to_aruco.py:

• TARGET или --target TARGET — ID целевой ArUco-метки; укажите только одним способом.
• --robot — имя робота; физический проезд по ArUco поддерживается только для RMC2.
• --rows, --columns — размеры сетки; по умолчанию 5×5 для реального поля и 6×6 с --sim.
• --spacing — измеренное расстояние между центрами соседних ArUco в метрах.
• --blocked — ID закрытых клеток. Возле крупного препятствия закройте и соседнюю клетку, если корпусу не хватает зазора.
• --max-speed — линейная скорость. Первый реальный тест: 0.03–0.05 м/с, после проверки: 0.08–0.12 м/с.
• --max-angular — угловая скорость. Первый реальный тест: 0.10–0.15 рад/с.
• --stop-distance — расстояние аварийной остановки по лидару. Оно измеряется от датчика, а не от центра ровера; начните с 0.70 м.
• --tolerance — допустимая ошибка центрирования над меткой. 0.10 означает 10 см; после настройки уменьшите до 0.06.
• --ready-timeout — сколько секунд ждать odometry, lidar, ArUco и TF перед отказом.
• --waypoint-timeout — максимальное время движения к одной следующей метке.
• --scan-topic — другое имя топика переднего лидара, если оно отличается от /RMC2/scan_front.
• --sim — использовать Webots: симуляторное время, сетку 6×6 и симуляторный топик ArUco.
• --yes — начать без подтверждения Enter; не используйте при первом физическом запуске.

drive_to_aruco.py по умолчанию использует реальную сетку 5×5: 0=(0,0), 1=(0,+1 м), 5=(-1 м,0). С --sim выбирается сетка Webots 6×6, где 6=(-1 м,0). Ровер должен стартовать центром над видимой меткой. Скрипт сам определяет старт, строит BFS-маршрут, печатает его до движения, затем едет по odometry и уточняет положение через TF каждой ArUco. Без свежих odometry, лидара, метки на финише или при препятствии ближе --stop-distance он отправляет нулевой Twist и завершает работу.

На реальном поле сначала измерьте шаг сетки и при необходимости задайте --spacing. Если организаторы используют другой топик лидара, передайте --scan-topic /нужный/топик. Не используйте --yes в первом физическом заезде.

По выданной документации нижняя камера и aruco_id есть у RMC2. Поэтому реальный запуск drive_to_aruco.py разрешён только для RMC2. Подъём лифта публикует 0.05, опускание — 0.0, а статус читается с обязательным QoS Transient Local.

У RMC1 доступно боковое движение (linear.y), у RMC2 оно принудительно запрещено в move_rmc.py. Режим --no-lidar предназначен только для вывешенного стенда, где колёса не могут переместить робот.

grid_route.py оставлен как офлайн-проверка графа. Он ничего не публикует в ROS. Для реального поля используется его дефолт --size 5, для Webots добавьте --size 6.