mvch — подготовка к ЧВТ-2026

Репозиторий для самостоятельного изучения и тренировок по модулям ЧВТ.

module2/module_b.py — модуль Б, навигация РМК-2 по ArUco.
module3/ — модуль В, датасет и распознавание инструментов.
module4/ — модуль Г, веб-FMS для двух роверов на React/Bun.
module5/ — модуль Д, единый сценарий RMC1 + RMC2.

Все актуальные модули находятся в main. Ветки module2–module5 сохранены как промежуточные этапы разработки.

Запуск в Ubuntu VM

Нужен установленный официальный симулятор, ROS 2 Jazzy, rclpy, tf2_ros. Дополнительные pip-пакеты и сборка colcon самого решения не нужны.

Если ROS2 или симулятор отсутствуют

Штатная площадка должна предоставлять готовые ROS2 Jazzy, Webots и workspace симулятора. Сначала попросите эксперта восстановить окружение. Для самостоятельной установки нужен Ubuntu 24.04; ROS2 устанавливается по официальной инструкции. После подключения ROS-репозитория:

sudo apt update
sudo apt install -y ros-jazzy-desktop ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp \
  ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-moveit \
  ros-jazzy-tf2-tools ros-jazzy-cv-bridge ros-jazzy-image-transport \
  ros-jazzy-webots-ros2 python3-colcon-common-extensions python3-rosdep ros-dev-tools

Webots ставится из репозитория Cyberbotics:

sudo install -d /etc/apt/keyrings
sudo wget -q -O /etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc] https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/Cyberbotics.list
sudo apt update
sudo apt install -y webots

Исходники официального симулятора:

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git
cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro jazzy
colcon build --symlink-install

Терминал 1 — штатный симулятор (один экземпляр):

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module2.launch.py

Терминал 2 — решение:

cd ~/mvch
git pull --ff-only
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
python3 module2/module_b.py --target 14

Поставьте РМК-2 центром над любой меткой. Код сам определит стартовый ID и начальную ориентацию.
Код заранее выведет кратчайшие маршруты к цели и обратно. Enter запускает движение к цели.
После TARGET_REACHED поставьте динамическое препятствие и нажмите Enter.
Код ещё раз выведет обратный маршрут. Следующий Enter запускает возврат.
Если лидар увидит преграду на ребре, ровер вернётся к предыдущей метке, исключит ребро и выведет ROUTE_REPLANNED.
Успешный конец — MISSION_FINISHED. Ctrl+C публикует нулевую скорость.

На физическом РМК-2 команда такая же:

python3 module2/module_b.py --target 14

Единственный аргумент — целевой ID:

python3 module2/module_b.py --target 14

Остальные настройки находятся в начале module2/module_b.py:

ROWS, COLUMNS — площадка 5×5; для старого симулятора поставить 6 и 6;
SPACING — шаг между метками;
BLOCKED — закрытые ID, например {7, 8, 13};
MAX_SPEED, MAX_ANGULAR — скорости;
STOP_DISTANCE, TOLERANCE, SCAN_TOPIC — lidar и точность остановки.

Как устроен код

Читайте в таком порядке: shortest_path → localize → drive_to → follow → main. BFS строит кратчайший путь только по соседним свободным ячейкам.

Схема поля: 0=(0,0), 1=(0,+1), 5=(-1,0). Старт может быть на любой метке. По TF видимой ArUco код связывает сетку с odometry, поэтому начальная ориентация тоже может быть любой. Между соседними метками ровер использует odometry, а на каждой следующей метке снова корректируется по ArUco.

Загруженная карта сама по себе не даёт RMC2 команды «ехать к marker ID». В выданном workspace RMC2 управляется через /RMC2/cmd_vel; Nav2 настроен для RMC1. Поэтому модуль Б напрямую использует ArUco, odometry и /RMC2/scan_front.

Логи

module2/reports/module_b_*.jsonl содержит обнаруженные маркеры, оба маршрута, препятствия, достигнутые точки и чистое время движения. Паузы на установку препятствия в это время не входят.

Перед реальным заездом достаточно проверить направление осей, фактический шаг между метками и дистанцию безопасной остановки. Скрипт не делает отдельный аудит топиков при старте: он просто стоит, пока не получит odometry, ArUco и её TF.

Обновление VM с хоста

GitHub: git@github.com:mavxa/mvch.git (приватный). Для текущей VM используется локальное зеркало хостового Git без передачи ключей GitHub. На хосте запущен read-only Git daemon только для этого репозитория:

git daemon --reuseaddr --export-all --listen=127.0.0.1 --port=9418 \
  --base-path=/home/mavxa/zed/chvtFinal /home/mavxa/zed/chvtFinal/mvch

В VM с QEMU user networking хост доступен как 10.0.2.2:

git clone --branch module2 git://10.0.2.2:9418/mvch ~/mvch
cd ~/mvch
git pull --ff-only

SSH VM: ssh -p 2222 -o HostKeyAlias=chvt-3735b9fd mavxa@127.0.0.1. Проброс действует до выключения VM. Восстановить на хосте:

virsh -c qemu:///system qemu-monitor-command ubuntu24.04-chvt \
  --hmp 'hostfwd_add hostnet0 tcp:127.0.0.1:2222-:22'

Пароли и ключи в репозитории не хранятся.

7.8 KiB Raw Blame History Unescape Escape