init

2026-09-09 16:28:02 +03:00
commit f48465dfb1
36 changed files with 3580 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,6 @@
+__pycache__/
+*.py[cod]
+.venv/
+.idea/
+.vscode/
+
@@ -0,0 +1,74 @@
+# Актуальные заметки по соревнованию
+
+## Рабочие допущения
+
+- Будет отдельный день настройки оборудования.
+- Основной ожидаемый формат — физические РМК, но Webots остаётся запасным и учебным вариантом.
+- На физических РМК ожидается тот же ROS 2 API. Если площадка выдаёт другое окружение без документации и времени адаптации, это нужно сразу поднимать как проблему инфраструктуры.
+- Интернет и документация разрешены.
+- По телефонному разъяснению эксперта LLM разрешены, формат близок к хакатону. Это устное актуальное разъяснение; его стоит повторно зафиксировать на инструктаже.
+- Целевой ArUco ID сообщает эксперт.
+- Для модуля В, вероятно, понадобится новый датасет с выданной камеры и физических деталей либо готовый датасет организаторов.
+- Для модуля Г важнее работоспособный интерфейс по критериям, чем сложный дизайн.
+
+## Ограничение числа скриптов
+
+По полному финальному КЗ:
+
+| Модуль | Максимум взаимодействий/скриптов на зачётном ПК |
+| --- | ---: |
+| Б | 2 |
+| В | 1 |
+| Д | 4 |
+
+Текущий `module5/module5.py`, запускаемый одним процессом, не нарушает ограничение модуля Д. Он не использует собственный UDP-протокол: один ROS 2 node на зачётном ПК публикует команды в пространства `/RMC1/*` и `/RMC2/*` и получает телеметрию обоих роботов через DDS.
+
+Это работает, если оба физических РМК доступны в одном согласованном ROS-домене. Если площадка разведёт роботов по разным доменам или компьютерам, архитектуру нужно будет адаптировать в день настройки.
+
+Официальный сценарий модуля Д допускает последовательные или параллельные операции. Текущее решение выполняет их последовательно — медленнее, но проще и безопаснее.
+
+## Предлагаемые изменения 30%
+
+### Модуль Б — навигация
+
+- заменить ID стартового и целевого ArUco;
+- переставить несколько закрытых ячеек;
+- изменить место появления динамического препятствия;
+- передавать старт, финиш и препятствия через конфиг.
+
+Это меняет входные данные, но сохраняет планировщик, маршрут, возврат, объезд и оценку времени.
+
+### Модуль В — техническое зрение
+
+- выбирать другой целевой класс из заранее подготовленных классов;
+- менять расположение детали перед камерой;
+- менять цвет или номер целевой детали;
+- не вводить неизвестную категорию и новую архитектуру непосредственно на площадке.
+
+Если физические детали отличаются от симулятора, новый датасет всё равно потребуется. Классы и формат разметки лучше сохранить прежними.
+
+### Модуль Г — GUI/FMS
+
+- переключатель РМК-1/РМК-2;
+- состояния `ONLINE/OFFLINE`, `AUTO/MANUAL/STOP`;
+- перестановка блоков интерфейса;
+- цвет свободных и занятых ячеек;
+- окно последних событий;
+- неизменные ROS-топики и сервисы.
+
+### Модуль Д — складской сценарий
+
+- менять ячейки хранения, комплектации и выдачи;
+- выбирать другую известную деталь;
+- менять порядок существующих операций;
+- сохранять РМК, ARM95 и ROS-интерфейсы;
+- хранить точки и класс детали в YAML/JSON или аргументах запуска.
+
+### Модуль А — диагностика
+
+- заменить диагностируемую плату;
+- изменить набор заранее внесённых неисправностей;
+- использовать единый шаблон отчёта;
+- ограничить дефекты теми, которые обнаруживаются осмотром и мультиметром без пайки.
+
+Этот вариант безопасен только при наличии схемы или документации на плату и заранее определённого перечня допустимых неисправностей.
@@ -0,0 +1,248 @@
+# ЧВТ-2026: документы и памятка по подготовке
+
+Этот приватный репозиторий — офлайн-набор для подготовки: исходные материалы организаторов, порядок установки окружения, ссылки на документацию и короткие ROS-примеры. Рабочие решения модулей лежат отдельно в [`mavxa/mvch`](https://github.com/mavxa/mvch).
+
+> Конкурсное задание, критерии и указания экспертов на площадке имеют приоритет над этой памяткой и старыми презентациями. Не меняйте мир Webots, расположение объектов и штатные управляющие пакеты, если это прямо не разрешено экспертами.
+
+## Что лежит в репозитории
+
+- [`materials/presentations`](materials/presentations) — пять учебных презентаций (введение, документация, Python/ROS, симулятор, развитие компетенции).
+- [`materials/pdf`](materials/pdf) — шестая презентация про датасет и модели, расписание.
+- [`materials/final`](materials/final) — полный очный финал: инфраструктурный лист, КЗ модулей А–Д, критерии и приложения.
+- [`materials/tasks`](materials/tasks) — отдельный ранний/отборочный комплект по навигации; не путать с полным финалом.
+- [`basic`](basic) — примеры для реального ROS 2: движение к ArUco с odometry/TF/lidar, ручной `cmd_vel`, остановка, лифт, мониторинг и BFS-маршрут.
+- [`setup/FROM_ZERO.md`](setup/FROM_ZERO.md) — подготовка полностью чистого Windows/Ubuntu и день настройки оборудования.
+- [`setup/COMMANDS.md`](setup/COMMANDS.md) — только команды для копирования в терминал.
+- [`setup/check_environment.sh`](setup/check_environment.sh) — безопасная read-only проверка окружения.
+- [`COMPETITION_NOTES.md`](COMPETITION_NOTES.md) — актуальные устные уточнения, лимиты скриптов и предложения 30% изменений.
+
+Материалы собраны из выданного набора ЧВТ. Репозиторий оставлен приватным: права на исходные презентации и задание принадлежат их авторам/организаторам.
+Актуальную опубликованную редакцию сверяйте с [официальным комплектом финала 2026](https://esim.firpo.ru/d/f/2026), раздел «Оператор-техник складских роботов (AGV/AMR)».
+
+## Порядок чтения
+
+1. `materials/final/04-final-task.docx` и `materials/final/05-final-criteria.xlsx` — сначала понять конечный результат и баллы очного финала.
+2. `1. Введение...` и `2. Документация...` — термины, РМК и структура компетенции.
+3. `3. Разбор...` — Python, ROS 2, топики и сервисы.
+4. `4. Практика... (симулятор)` — установка и работа с Webots.
+5. `5. Практика... (датасет + модели)` — разметка и обучение детектора.
+6. `setup/FROM_ZERO.md` — подготовка ПК и оборудования.
+7. README каждого модуля в `mvch` — точные команды текущего решения.
+
+## Быстрый старт на подготовленной VM
+
+Нужны SSH-ключ с доступом к приватным GitHub-репозиториям и уже установленное окружение ROS/Webots.
+
+```bash
+mkdir -p ~/scripts
+git clone git@github.com:mavxa/mvch-docs.git ~/scripts/mvch-docs
+git clone git@github.com:mavxa/mvch.git ~/scripts/mvch
+
+cd ~/scripts/mvch-docs
+./setup/check_environment.sh
+```
+
+В каждом новом ROS-терминале:
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+```
+
+Перед поездкой обновлять только fast-forward:
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch
+git switch main
+git pull --ff-only
+```
+
+## Установка чистого окружения
+
+Официальная целевая база материалов — **Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzy + Webots + Fast DDS + colcon**. На площадке лучше использовать выданный и заранее проверенный образ, если он будет предоставлен.
+
+Полный путь от чистой Windows/Ubuntu, включая VS Code, расширения, Git/SSH, ROS, Webots, Python/YOLO, Bun, Node.js и OpenCode: [`setup/FROM_ZERO.md`](setup/FROM_ZERO.md). Краткий файл только с командами: [`setup/COMMANDS.md`](setup/COMMANDS.md).
+
+### 1. ROS 2 Jazzy
+
+Устанавливайте Jazzy по [официальной инструкции ROS 2 для Ubuntu](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html), включая настройку locale и репозитория ROS. Минимальный набор после подключения репозитория:
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install ros-jazzy-desktop ros-dev-tools python3-colcon-common-extensions \
+  python3-rosdep python3-venv git
+
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+```
+
+`rosdep init` выполняется один раз на систему:
+
+```bash
+sudo rosdep init
+rosdep update
+```
+
+Если команда сообщает, что sources list уже существует, повторный `rosdep init` не нужен.
+
+### 2. Webots
+
+Сверяйте установку с [официальной инструкцией Cyberbotics](https://cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots). Версия симулятора должна совпадать с версией, под которую собран выданный ROS-пакет; самовольно обновлять её прямо перед соревнованием не стоит.
+
+### 3. Пакеты симулятора ЧВТ
+
+Команды из выданных материалов:
+
+```bash
+mkdir -p ~/ros2_ws/src
+cd ~/ros2_ws/src
+
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git
+
+cd ~/ros2_ws
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
+colcon build --symlink-install
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+```
+
+GitLab может потребовать выданный организаторами аккаунт/токен. Если clone не работает, не ищите случайные зеркала: запросите доступ у эксперта.
+
+### 4. Python-окружение YOLO и ROS
+
+ROS-библиотеки установлены системно, поэтому venv для модуля В создаётся с `--system-site-packages`. Это также предотвращает несовместимость отдельного Python с бинарными пакетами ROS; подробнее — в [официальной памятке ROS 2 по Python-пакетам](https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Using-Python-Packages.html).
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch/module3
+python3 -m venv --system-site-packages .venv
+.venv/bin/python -m pip install -U pip
+.venv/bin/pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
+.venv/bin/pip install -r requirements.txt tqdm ultralytics-thop
+```
+
+В текущем образе `cv_bridge` требует NumPy 1.x:
+
+```bash
+.venv/bin/pip install --force-reinstall "numpy<2" "opencv-python<4.12" lark transforms3d
+```
+
+Для NVIDIA/ROCm сначала установите подходящую сборку PyTorch по [официальному селектору PyTorch](https://pytorch.org/get-started/locally/), затем остальные зависимости. Для CPU готовая команда выше достаточна.
+
+### 5. Веб-интерфейс модуля Г
+
+Установите [Bun](https://bun.sh/docs/installation), затем:
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch/module4
+bun install
+bun run build
+```
+
+## Быстрая проверка перед работой
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch-docs
+./setup/check_environment.sh
+
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+ros2 topic list
+ros2 pkg prefix ar_webots_fms_ros2
+```
+
+Проверьте только один launch-файл за раз. После его запуска отдельно убедитесь, что приходят сообщения:
+
+```bash
+ros2 topic hz /RMC1/odometry
+ros2 topic echo /RMC1/odometry --once
+ros2 topic echo /RMC2/scan_front --once
+```
+
+Точный список топиков зависит от активного launch-файла. Если `scan_front` отсутствует, сначала посмотрите `ros2 topic list | sort`, а не меняйте код вслепую.
+
+## Запуск модулей
+
+| Модуль | Решение | Основной запуск |
+| --- | --- | --- |
+| Б | навигация RMC2 по ArUco | `python3 module2/module_b.py --target 14 --sim` |
+| В | YOLO + ARM95 | `module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer` |
+| Г | веб-FMS двух роверов | `cd module4 && bun run start` |
+| Д | общий сценарий RMC1 + RMC2 | `module3/.venv/bin/python module5/module5.py --target hammer` |
+
+Запускайте команды из `~/scripts/mvch`. До движения используйте dry-run:
+
+```bash
+python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run
+module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --dry-run --no-window
+python3 module5/module5.py --target hammer --dry-run
+```
+
+Для модуля Д сначала проверяйте платформы и лифт без руки: `python3 module5/module5.py --target hammer --skip-arm`.
+
+Лимит полного финального КЗ: модуль Б — максимум 2 скрипта, В — 1, Д — 4. Текущий модуль Д использует один центральный ROS 2 процесс для обоих пространств имён и укладывается в лимит; отдельного UDP-протокола нет.
+
+## Модель для симулятора
+
+Текущая YOLO11n лежит в `mvch/module3/models/latest.pt`. Классы и их написание:
+
+```text
+hammer
+pliers
+wrench
+```
+
+Текущий симуляторный датасет очень маленький: 28 train, 8 validation и 4 test изображения. Он годится для проверки пайплайна, но не доказывает работу на реальном стенде. Для реального оборудования нужен отдельный набор кадров с его камеры, светом, фоном, ракурсами и реальными карточками/деталями. Инструкции обучения — в `mvch/module3/README.md` и [Ultralytics Train mode](https://docs.ultralytics.com/modes/train/).
+
+## План подготовки
+
+1. Сохранить рабочую VM и проверить clone обоих репозиториев без старых локальных файлов.
+2. Для каждого launch-файла записать реальные `ros2 topic list`, стартовые ID и положения объектов.
+3. Пройти модуль Б на нескольких целях и с препятствием у стеллажа; проверить остановку при потере ArUco/лидара.
+4. В модуле В сначала подтвердить dry-run координат, затем pick/place на каждом классе.
+5. В модуле Г проверить ручной STOP, телеметрию обоих роверов и fallback без Nav2.
+6. В модуле Д пройти `--skip-arm`, затем полный последовательный сценарий.
+7. Сделать чистый контрольный прогон строго по процедуре эксперта и сохранить логи.
+8. На площадке сначала снять фактические топики, TF, размеры, тормозной путь и геометрию ARM95; только потом менять параметры.
+
+## Что уточнить у главного эксперта
+
+- Финал проходит полностью в Webots, на физических РМК или в смешанном формате?
+- Какая редакция конкурсного задания и критериев считается действующей?
+- Будет ли готовая VM, доступ к закрытому GitLab и разрешено ли принести свой Git-репозиторий?
+- Разрешены ли интернет, локальная документация, поисковики и LLM; как технически фиксируются нарушения?
+- Какие действия участника допустимы между этапами: Enter, stop/resume, выбор цели, ручное подтверждение маршрута?
+- Какие точки/ID сообщаются перед попыткой, а какие должны определяться автоматически?
+- Что именно входит в разрешённые 30% изменений задания?
+
+Ответы лучше получить письменно или зафиксировать в протоколе инструктажа.
+
+## Документация и форумы
+
+- [ROS 2 Jazzy documentation](https://docs.ros.org/en/jazzy/)
+- [ROS 2 concepts](https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts.html)
+- [ROS 2 tf2 tutorials](https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Tf2/Tf2-Main.html)
+- [webots_ros2_driver API](https://docs.ros.org/en/jazzy/p/webots_ros2_driver/)
+- [Webots User Guide](https://cyberbotics.com/doc/guide/index)
+- [Webots Discussions](https://github.com/cyberbotics/webots/discussions)
+- [MoveIt 2 documentation](https://moveit.picknik.ai/main/index.html)
+- [MoveIt 2 issues](https://github.com/moveit/moveit2/issues)
+- [Ultralytics documentation](https://docs.ultralytics.com/)
+- [Roboflow Annotate documentation](https://docs.roboflow.com/annotate)
+- [Robotics Stack Exchange: ROS 2](https://robotics.stackexchange.com/questions/tagged/ros2) — конкретные технические вопросы с логами и минимальным примером.
+- [Open Robotics Discourse](https://discourse.ros.org/) — новости и общие обсуждения экосистемы; не основная площадка техподдержки.
+
+Публичного официального форума именно по этому заданию ЧВТ в выданных материалах не указано. Вопросы о правилах, критериях, доступе к репозиториям и оборудованию адресуйте главному эксперту, а не стороннему форуму.
+
+## Git на соревновании
+
+Для критериев обычно достаточно локальной истории: `main`, понятные коммиты и при необходимости ветки модулей. GitHub удобен как резервная копия, но не рассчитывайте на интернет на площадке.
+
+```bash
+git status
+git log --oneline --decorate --graph --all -20
+git switch main
+```
+
+Не выполняйте `git reset --hard`, `git clean` и force-push перед попыткой. Скопируйте оба репозитория и веса модели на внешний накопитель или в снапшот VM.
@@ -0,0 +1,74 @@
+# Базовые примеры для реального ROS 2
+
+Это короткие учебные скрипты, которые работают через штатные ROS 2 интерфейсы
+роверов: `cmd_vel`, `odometry`, `scan_front`, `aruco_id`, TF и `lift`. В них нет
+прямого управления моторами и нет подмены симулятора. Один и тот же ROS API можно
+проверять в Webots, а затем перенести на физический РМК после сверки имён топиков,
+TF, размеров поля и безопасных скоростей.
+
+Это не готовые конкурсные решения и не замена аппаратному аварийному STOP.
+
+Перед запуском:
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+```
+
+Сначала проверьте реальные интерфейсы:
+
+```bash
+ros2 topic list | sort
+ros2 topic info /RMC2/cmd_vel -v
+ros2 topic info /RMC2/odometry -v
+ros2 topic info /RMC2/scan_front -v
+ros2 topic echo /RMC2/aruco_id
+ros2 run tf2_ros tf2_echo RMC2/odom aruco_0
+```
+
+Практические примеры:
+
+```bash
+# Проехать RMC2 от текущей метки до ArUco 14 на физическом ROS
+python3 basic/drive_to_aruco.py 14
+
+# То же в Webots; только здесь нужен --sim
+python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --sim
+
+# Закрытые клетки и уменьшенная реальная скорость
+python3 basic/drive_to_aruco.py 14 --blocked 8 9 --max-speed 0.08
+
+# Короткая проверка движения; lidar обязателен, после 1 с будет stop
+python3 basic/move_rmc.py --robot RMC1 --x 0.15 --seconds 1
+
+# Поворот RMC2 на месте
+python3 basic/move_rmc.py --robot RMC2 --yaw 0.3 --seconds 1
+
+# Статус положения и лидара
+python3 basic/watch_robot.py --robot RMC1
+
+# Управление лифтом RMC2
+python3 basic/lift_rmc2.py up
+python3 basic/lift_rmc2.py down
+
+# Остановить оба ровера
+python3 basic/stop_all.py
+```
+
+`drive_to_aruco.py` рассчитан на регулярную сетку 6×6: `0=(0,0)`,
+`1=(0,+1 м)`, `6=(-1 м,0)`. Ровер должен стартовать центром над видимой меткой.
+Скрипт сам определяет старт, строит BFS-маршрут, печатает его до движения, затем
+едет по odometry и уточняет положение через TF каждой ArUco. Без свежих odometry,
+лидара, метки на финише или при препятствии ближе `--stop-distance` он отправляет
+нулевой `Twist` и завершает работу.
+
+На реальном поле сначала измерьте шаг сетки и при необходимости задайте
+`--spacing`. Если организаторы используют другой топик лидара, передайте
+`--scan-topic /нужный/топик`. Не используйте `--yes` в первом физическом заезде.
+
+У RMC1 доступно боковое движение (`linear.y`), у RMC2 оно принудительно запрещено
+в `move_rmc.py`. Режим `--no-lidar` предназначен только для вывешенного стенда,
+где колёса не могут переместить робот.
+
+`grid_route.py` оставлен как офлайн-проверка графа. Он ничего не публикует в ROS.
@@ -0,0 +1,346 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Безопасно проехать на RMC по сетке до указанной ArUco-метки.
+
+Скрипт использует штатные ROS 2 топики и TF. По умолчанию рассчитан на
+физический робот; для Webots явно передайте --sim.
+"""
+
+import argparse
+import math
+import re
+import time
+from collections import deque
+
+import rclpy
+from geometry_msgs.msg import Twist
+from nav_msgs.msg import Odometry
+from rclpy.node import Node
+from rclpy.parameter import Parameter
+from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+from rclpy.time import Time
+from sensor_msgs.msg import LaserScan
+from std_msgs.msg import String
+from tf2_ros import Buffer, TransformException, TransformListener
+
+
+def clamp(value, low, high):
+    return max(low, min(high, value))
+
+
+def wrap(angle):
+    return math.atan2(math.sin(angle), math.cos(angle))
+
+
+def yaw(quaternion):
+    return math.atan2(
+        2 * (quaternion.w * quaternion.z + quaternion.x * quaternion.y),
+        1 - 2 * (quaternion.y**2 + quaternion.z**2),
+    )
+
+
+def compose(a, b):
+    """Перенести позу b из системы a в родительскую систему a."""
+    cosine, sine = math.cos(a[2]), math.sin(a[2])
+    return (
+        a[0] + cosine * b[0] - sine * b[1],
+        a[1] + sine * b[0] + cosine * b[1],
+        wrap(a[2] + b[2]),
+    )
+
+
+def inverse(pose):
+    cosine, sine = math.cos(pose[2]), math.sin(pose[2])
+    return (
+        -cosine * pose[0] - sine * pose[1],
+        sine * pose[0] - cosine * pose[1],
+        -pose[2],
+    )
+
+
+def marker_pose(marker, columns, spacing):
+    """Штатная схема ЧВТ: 0=(0,0), 1=(0,+S), COLS=(-S,0)."""
+    row, column = divmod(marker, columns)
+    return -row * spacing, column * spacing, 0.0
+
+
+def build_route(start, target, rows, columns, blocked):
+    queue = deque([start])
+    previous = {start: None}
+
+    while queue:
+        current = queue.popleft()
+        if current == target:
+            break
+        row, column = divmod(current, columns)
+        for next_row, next_column in (
+            (row - 1, column),
+            (row + 1, column),
+            (row, column - 1),
+            (row, column + 1),
+        ):
+            candidate = next_row * columns + next_column
+            if not (0 <= next_row < rows and 0 <= next_column < columns):
+                continue
+            if candidate in blocked or candidate in previous:
+                continue
+            previous[candidate] = current
+            queue.append(candidate)
+
+    if target not in previous:
+        raise RuntimeError(f"Нет маршрута {start} -> {target}")
+    route = []
+    current = target
+    while current is not None:
+        route.append(current)
+        current = previous[current]
+    return list(reversed(route))
+
+
+class ArucoDrive(Node):
+    def __init__(self, args):
+        super().__init__("mvch_basic_aruco_drive")
+        self.args = args
+        self.robot = args.robot.strip("/")
+        if args.sim:
+            self.set_parameters([Parameter("use_sim_time", value=True)])
+
+        self.odom = None
+        self.pose = None
+        self.map_from_odom = None
+        self.marker = None
+        self.marker_error = math.inf
+        self.front = None
+        self.odom_wall = 0.0
+        self.marker_wall = 0.0
+        self.scan_wall = 0.0
+
+        self.odom_frame = f"{self.robot}/odom"
+        self.tf_buffer = Buffer()
+        self.tf_listener = TransformListener(self.tf_buffer, self)
+        self.publisher = self.create_publisher(
+            Twist, f"/{self.robot}/cmd_vel", 10
+        )
+        self.create_subscription(
+            Odometry,
+            f"/{self.robot}/odometry",
+            self.on_odometry,
+            qos_profile_sensor_data,
+        )
+        self.create_subscription(
+            LaserScan,
+            args.scan_topic or f"/{self.robot}/scan_front",
+            self.on_scan,
+            qos_profile_sensor_data,
+        )
+        self.create_subscription(
+            String, f"/{self.robot}/aruco_id", self.on_marker, 10
+        )
+
+    def on_odometry(self, message):
+        pose = message.pose.pose
+        values = (pose.position.x, pose.position.y, yaw(pose.orientation))
+        if all(math.isfinite(value) for value in values):
+            self.odom = values
+            self.odom_wall = time.monotonic()
+
+    def on_marker(self, message):
+        match = re.fullmatch(r"(?:aruco_)?(\d+)", message.data.strip())
+        if match:
+            marker = int(match.group(1))
+            if 0 <= marker < self.args.rows * self.args.columns:
+                self.marker = marker
+                self.marker_wall = time.monotonic()
+
+    def on_scan(self, message):
+        if not message.ranges or message.angle_increment == 0:
+            return
+        distances = []
+        for index, distance in enumerate(message.ranges):
+            angle = message.angle_min + index * message.angle_increment
+            if abs(angle) > math.radians(25):
+                continue
+            if math.isfinite(distance) and message.range_min <= distance <= message.range_max:
+                distances.append(distance)
+        # Пустое пространство lidar часто кодирует как inf. Это свежий скан,
+        # просто без препятствий в выбранном секторе.
+        self.front = min(distances, default=math.inf)
+        self.scan_wall = time.monotonic()
+
+    def localize(self):
+        """Привязать odometry к сетке по последней видимой метке."""
+        if self.odom is None or self.marker is None:
+            return
+        try:
+            transform = self.tf_buffer.lookup_transform(
+                self.odom_frame, f"aruco_{self.marker}", Time()
+            ).transform
+        except TransformException:
+            return
+
+        odom_marker = (
+            transform.translation.x,
+            transform.translation.y,
+            yaw(transform.rotation),
+        )
+        correction = compose(
+            marker_pose(self.marker, self.args.columns, self.args.spacing),
+            inverse(odom_marker),
+        )
+        new_pose = compose(correction, self.odom)
+        if self.pose is not None:
+            jump = math.hypot(new_pose[0] - self.pose[0], new_pose[1] - self.pose[1])
+            if jump > 0.35:
+                return
+        self.map_from_odom = correction
+        self.pose = new_pose
+        self.marker_error = math.hypot(
+            odom_marker[0] - self.odom[0], odom_marker[1] - self.odom[1]
+        )
+
+    def update(self):
+        rclpy.spin_once(self, timeout_sec=0.05)
+        self.localize()
+        if self.map_from_odom is not None and self.odom is not None:
+            self.pose = compose(self.map_from_odom, self.odom)
+
+    def stop(self):
+        self.publisher.publish(Twist())
+
+    def wait_until_ready(self):
+        print("Жду odometry, scan_front, aruco_id и TF метки...")
+        deadline = time.monotonic() + self.args.ready_timeout
+        while rclpy.ok() and time.monotonic() < deadline:
+            self.update()
+            self.stop()
+            now = time.monotonic()
+            if (
+                self.pose is not None
+                and self.front is not None
+                and now - self.odom_wall < 1.0
+                and now - self.scan_wall < 1.0
+                and now - self.marker_wall < 1.0
+            ):
+                return
+        raise RuntimeError(
+            "Датчики не готовы. Проверьте ros2 topic list, aruco_id и TF aruco_<ID>."
+        )
+
+    def check_safety(self):
+        now = time.monotonic()
+        if now - self.odom_wall > 1.0:
+            raise RuntimeError("Потеря odometry")
+        if now - self.scan_wall > 1.0:
+            raise RuntimeError("Потеря scan_front")
+        if self.front < self.args.stop_distance:
+            raise RuntimeError(
+                f"Препятствие спереди: {self.front:.2f} м "
+                f"(< {self.args.stop_distance:.2f} м)"
+            )
+
+    def drive_to(self, target):
+        target_pose = marker_pose(target, self.args.columns, self.args.spacing)
+        deadline = time.monotonic() + self.args.waypoint_timeout
+
+        while rclpy.ok() and time.monotonic() < deadline:
+            self.update()
+            self.check_safety()
+            dx = target_pose[0] - self.pose[0]
+            dy = target_pose[1] - self.pose[1]
+            distance = math.hypot(dx, dy)
+            marker_is_fresh = (
+                self.marker == target
+                and time.monotonic() - self.marker_wall < 1.0
+                and self.marker_error <= self.args.tolerance
+            )
+            if distance <= self.args.tolerance and marker_is_fresh:
+                self.stop()
+                print(f"Метка {target} достигнута, ошибка {self.marker_error:.3f} м")
+                return
+
+            angle_error = wrap(math.atan2(dy, dx) - self.pose[2])
+            command = Twist()
+            if abs(angle_error) > 0.15:
+                command.angular.z = clamp(
+                    1.4 * angle_error,
+                    -self.args.max_angular,
+                    self.args.max_angular,
+                )
+            else:
+                command.linear.x = min(self.args.max_speed, 0.5 * distance)
+                command.angular.z = clamp(
+                    1.2 * angle_error,
+                    -self.args.max_angular,
+                    self.args.max_angular,
+                )
+            self.publisher.publish(command)
+
+        raise RuntimeError(f"Таймаут движения к метке {target}")
+
+
+def arguments():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument("target", type=int, help="ID целевой ArUco")
+    parser.add_argument("--robot", default="RMC2", help="RMC1 или RMC2")
+    parser.add_argument("--rows", type=int, default=6)
+    parser.add_argument("--columns", type=int, default=6)
+    parser.add_argument("--spacing", type=float, default=1.0, help="Шаг сетки, м")
+    parser.add_argument("--blocked", type=int, nargs="*", default=[])
+    parser.add_argument("--max-speed", type=float, default=0.12, help="м/с")
+    parser.add_argument("--max-angular", type=float, default=0.30, help="рад/с")
+    parser.add_argument("--stop-distance", type=float, default=0.55, help="м")
+    parser.add_argument("--tolerance", type=float, default=0.06, help="м")
+    parser.add_argument("--ready-timeout", type=float, default=15.0, help="с")
+    parser.add_argument("--waypoint-timeout", type=float, default=45.0, help="с")
+    parser.add_argument("--scan-topic", help="Например /RMC2/scan_front")
+    parser.add_argument("--yes", action="store_true", help="Не ждать Enter")
+    parser.add_argument("--sim", action="store_true", help="Использовать /clock Webots")
+    args = parser.parse_args()
+    count = args.rows * args.columns
+    if args.rows <= 0 or args.columns <= 0 or not 0 <= args.target < count:
+        parser.error(f"target должен быть в диапазоне 0..{count - 1}")
+    if args.spacing <= 0 or args.max_speed <= 0 or args.max_angular <= 0:
+        parser.error("spacing и скорости должны быть больше нуля")
+    return args
+
+
+def main():
+    args = arguments()
+    rclpy.init()
+    node = ArucoDrive(args)
+    exit_code = 0
+    try:
+        node.wait_until_ready()
+        start = node.marker
+        blocked = set(args.blocked) - {start, args.target}
+        route = build_route(
+            start, args.target, args.rows, args.columns, blocked
+        )
+        print(f"Стартовая метка: {start}")
+        print("Маршрут:", " -> ".join(map(str, route)))
+        print(
+            f"Топики: /{node.robot}/cmd_vel, /{node.robot}/odometry, "
+            f"/{node.robot}/aruco_id, {args.scan_topic or f'/{node.robot}/scan_front'}"
+        )
+        if not args.yes:
+            input("Проверьте поле и держите аппаратный STOP. Enter — начать: ")
+            # Во время input ROS не обрабатывал сообщения: перед движением снова
+            # получить свежие odometry/lidar/ArUco.
+            node.wait_until_ready()
+        for marker in route[1:]:
+            node.drive_to(marker)
+        node.stop()
+        print(f"FINISHED: ровер стоит над ArUco {args.target}")
+    except (KeyboardInterrupt, RuntimeError) as error:
+        exit_code = 1
+        print(f"STOP: {error}")
+    finally:
+        for _ in range(10):
+            node.stop()
+            rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.02)
+        node.destroy_node()
+        rclpy.shutdown()
+    raise SystemExit(exit_code)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
@@ -0,0 +1,70 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Строит кратчайший маршрут по сетке маркеров 6x6 без ROS."""
+
+import argparse
+from collections import deque
+
+
+SIZE = 6
+
+
+def neighbors(marker: int):
+    row, column = divmod(marker, SIZE)
+    for dr, dc in ((-1, 0), (1, 0), (0, -1), (0, 1)):
+        next_row, next_column = row + dr, column + dc
+        if 0 <= next_row < SIZE and 0 <= next_column < SIZE:
+            yield next_row * SIZE + next_column
+
+
+def build_route(start: int, target: int, blocked: set[int]):
+    queue = deque([start])
+    previous = {start: None}
+
+    while queue:
+        current = queue.popleft()
+        if current == target:
+            break
+        for candidate in neighbors(current):
+            if candidate not in blocked and candidate not in previous:
+                previous[candidate] = current
+                queue.append(candidate)
+
+    if target not in previous:
+        return None
+
+    route = []
+    current = target
+    while current is not None:
+        route.append(current)
+        current = previous[current]
+    return list(reversed(route))
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument("start", type=int, help="Стартовый маркер 0..35")
+    parser.add_argument("target", type=int, help="Целевой маркер 0..35")
+    parser.add_argument(
+        "--blocked",
+        type=int,
+        nargs="*",
+        default=[],
+        help="Маркеры, через которые нельзя ехать",
+    )
+    args = parser.parse_args()
+
+    if not 0 <= args.start < SIZE * SIZE or not 0 <= args.target < SIZE * SIZE:
+        parser.error("start и target должны быть от 0 до 35")
+
+    blocked = set(args.blocked)
+    blocked.discard(args.start)
+    blocked.discard(args.target)
+    route = build_route(args.start, args.target, blocked)
+    if route is None:
+        raise SystemExit("Маршрут не найден")
+    print(" -> ".join(map(str, route)))
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+
@@ -0,0 +1,45 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Поднимает или опускает лифт RMC2 через штатный ROS-топик."""
+
+import argparse
+import time
+
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+from std_msgs.msg import Float64, String
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument("state", choices=("up", "down"))
+    parser.add_argument("--wait", type=float, default=6.0, help="Сколько ждать статус, с")
+    args = parser.parse_args()
+
+    rclpy.init()
+    node = Node("mvch_basic_lift")
+    publisher = node.create_publisher(Float64, "/RMC2/lift", 10)
+    statuses = []
+    node.create_subscription(String, "/RMC2/lift_status", lambda msg: statuses.append(msg.data), 10)
+
+    height = 0.1 if args.state == "up" else 0.0
+    print(f"RMC2 lift: {args.state}, команда {height}")
+    for _ in range(5):
+        publisher.publish(Float64(data=height))
+        rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.1)
+
+    deadline = time.monotonic() + args.wait
+    while time.monotonic() < deadline and not statuses:
+        rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.1)
+
+    if statuses:
+        print(f"Статус: {statuses[-1]}")
+    else:
+        print("Нового lift_status нет. Это возможно, если лифт уже был в нужном положении.")
+
+    node.destroy_node()
+    rclpy.shutdown()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+
@@ -0,0 +1,93 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Подаёт ограниченную по времени ROS-команду скорости и затем останавливает RMC."""
+
+import argparse
+import math
+import time
+
+import rclpy
+from geometry_msgs.msg import Twist
+from rclpy.node import Node
+from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+from sensor_msgs.msg import LaserScan
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument("--robot", choices=("RMC1", "RMC2"), required=True)
+    parser.add_argument("--x", type=float, default=0.0, help="Скорость вперёд, м/с")
+    parser.add_argument("--y", type=float, default=0.0, help="Боковая скорость RMC1, м/с")
+    parser.add_argument("--yaw", type=float, default=0.0, help="Угловая скорость, рад/с")
+    parser.add_argument("--seconds", type=float, default=1.0)
+    parser.add_argument("--stop-distance", type=float, default=0.55, help="Стоп по lidar, м")
+    parser.add_argument("--no-lidar", action="store_true", help="Только стенд без препятствий")
+    args = parser.parse_args()
+
+    if args.seconds <= 0:
+        parser.error("--seconds должен быть больше нуля")
+    if args.robot == "RMC2" and args.y != 0:
+        parser.error("RMC2 не поддерживает боковое движение: используйте --y 0")
+
+    rclpy.init()
+    node = Node("mvch_basic_move")
+    publisher = node.create_publisher(Twist, f"/{args.robot}/cmd_vel", 10)
+    front_distance = [None]
+
+    def on_scan(message):
+        if not message.ranges or message.angle_increment == 0:
+            return
+        front = []
+        for index, distance in enumerate(message.ranges):
+            angle = message.angle_min + index * message.angle_increment
+            if abs(angle) <= 0.44 and math.isfinite(distance):
+                if message.range_min <= distance <= message.range_max:
+                    front.append(distance)
+        front_distance[0] = min(front, default=math.inf)
+
+    if not args.no_lidar:
+        node.create_subscription(
+            LaserScan,
+            f"/{args.robot}/scan_front",
+            on_scan,
+            qos_profile_sensor_data,
+        )
+    command = Twist()
+    command.linear.x = args.x
+    command.linear.y = args.y
+    command.angular.z = args.yaw
+
+    print(f"{args.robot}: cmd_vel x={args.x}, y={args.y}, yaw={args.yaw}")
+    if not args.no_lidar:
+        print(f"Жду /{args.robot}/scan_front...")
+        deadline = time.monotonic() + 3.0
+        while front_distance[0] is None and time.monotonic() < deadline:
+            rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.1)
+        if front_distance[0] is None:
+            node.destroy_node()
+            rclpy.shutdown()
+            raise SystemExit("Нет scan_front: движение запрещено. Для стенда: --no-lidar")
+    started = time.monotonic()
+    exit_code = 0
+    try:
+        while time.monotonic() - started < args.seconds:
+            if front_distance[0] is not None and front_distance[0] < args.stop_distance:
+                raise RuntimeError(
+                    f"Препятствие {front_distance[0]:.2f} м — аварийный стоп"
+                )
+            publisher.publish(command)
+            rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.05)
+    except RuntimeError as error:
+        exit_code = 1
+        print(f"STOP: {error}")
+    finally:
+        stop = Twist()
+        for _ in range(5):
+            publisher.publish(stop)
+            rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.05)
+        node.destroy_node()
+        rclpy.shutdown()
+    raise SystemExit(exit_code)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
@@ -0,0 +1,31 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Публикует нулевую скорость обоим роверам."""
+
+import time
+
+import rclpy
+from geometry_msgs.msg import Twist
+from rclpy.node import Node
+
+
+def main():
+    rclpy.init()
+    node = Node("mvch_basic_stop_all")
+    publishers = [
+        node.create_publisher(Twist, "/RMC1/cmd_vel", 10),
+        node.create_publisher(Twist, "/RMC2/cmd_vel", 10),
+    ]
+    stop = Twist()
+    for _ in range(10):
+        for publisher in publishers:
+            publisher.publish(stop)
+        rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.05)
+        time.sleep(0.02)
+    print("Нулевая скорость отправлена RMC1 и RMC2")
+    node.destroy_node()
+    rclpy.shutdown()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+
@@ -0,0 +1,70 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""Показывает одометрию и минимальную дистанцию перед ровером."""
+
+import argparse
+import math
+import time
+
+import rclpy
+from nav_msgs.msg import Odometry
+from rclpy.node import Node
+from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data
+from sensor_msgs.msg import LaserScan
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
+    parser.add_argument("--robot", choices=("RMC1", "RMC2"), required=True)
+    args = parser.parse_args()
+
+    rclpy.init()
+    node = Node("mvch_basic_watch")
+    state = {"pose": None, "front": None}
+
+    def on_odom(message):
+        position = message.pose.pose.position
+        orientation = message.pose.pose.orientation
+        siny = 2.0 * (orientation.w * orientation.z + orientation.x * orientation.y)
+        cosy = 1.0 - 2.0 * (orientation.y**2 + orientation.z**2)
+        state["pose"] = (position.x, position.y, math.atan2(siny, cosy))
+
+    def on_scan(message):
+        front = []
+        for index, distance in enumerate(message.ranges):
+            angle = message.angle_min + index * message.angle_increment
+            if abs(angle) <= math.radians(20) and math.isfinite(distance):
+                if message.range_min <= distance <= message.range_max:
+                    front.append(distance)
+        state["front"] = min(front, default=math.inf)
+
+    node.create_subscription(
+        Odometry, f"/{args.robot}/odometry", on_odom, qos_profile_sensor_data
+    )
+    node.create_subscription(
+        LaserScan, f"/{args.robot}/scan_front", on_scan, qos_profile_sensor_data
+    )
+
+    print(f"Слушаю {args.robot}. Ctrl+C — выход.")
+    last_print = 0.0
+    try:
+        while rclpy.ok():
+            rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.1)
+            if time.monotonic() - last_print >= 0.5:
+                pose = state["pose"]
+                front = state["front"]
+                pose_text = "нет odometry" if pose is None else (
+                    f"x={pose[0]:.2f}, y={pose[1]:.2f}, yaw={math.degrees(pose[2]):.1f}°"
+                )
+                front_text = "нет scan_front" if front is None else f"{front:.2f} м"
+                print(f"{pose_text}; спереди: {front_text}")
+                last_print = time.monotonic()
+    except KeyboardInterrupt:
+        pass
+    finally:
+        node.destroy_node()
+        rclpy.shutdown()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+
@@ -0,0 +1,132 @@
+                            ПРОГРАММА ПРОВЕДЕНИЯ
+                            соревнований по компетенции
+                    Оператор-техник складских роботов (AGV/AMR)
+                    Финала Чемпионата высоких технологий в 2026 г
+                                  Великий Новгород
+                             Общая информация
+
+Период проведения                   13-18 сентября
+
+Место проведения и адрес площадки   Великий Новгород
+
+ФИО Главного эксперта               Даукаев Руслан Ильнурович
+
+Контакты Главного эксперта          79856178554
+
+
+
+                                 Д-2 / «13» сентября 2026 г.
+
+09:00 – 09:30 Регистрация экспертов на площадке: сверка паспортов, подписание протокола.
+09:30 – 10:00 Проведение инструктажа по охране труда, подписание протокола.
+10:00 – 12:00 Ознакомление экспертов с нормативной документацией.
+12:00 – 13:00 Обед
+              Ознакомление экспертов с конкурсной документацией.
+              Внесение 30% изменений в конкурсное задание.
+13:00 – 15:00
+              Обсуждение критериев оценки, загрузка схемы оценки в ЦСО, блокировка.
+              Подписание протоколов.
+              Проведение специальной подготовки экспертов для обеспечения высокого
+15:00 – 16:00 качества, профессионализма и соответствия процесса оценки правилам и
+              процедурам.
+              Распределение ролей главным экспертом на чемпионате: оценивающие эксперты;
+              эксперт ответственный за охрану труда на площадке проведения чемпионатного
+16:00 – 16:30 мероприятия по компетенции; эксперт, ответственный за взаимодействие с
+              посетителями и представителями СМИ и др.
+              Подписание протоколов.
+              Формирование оценочных групп в ЦСО.
+16:30 – 18:00 Подготовка ведомостей оценок.
+              Подписание протоколов.
+18:00 – 19:00 Ужин
+                                 Д-1 / «14» сентября 2026 г.
+
+09:00 – 09:30 Регистрация конкурсантов на площадке: сверка паспортов, подписание протокола.
+
+09:30 – 10:00 Проведение инструктажа по охране труда, подписание протокола.
+10:00 – 10:30 Ознакомление конкурсантов с нормативной документацией.
+                Ознакомление конкурсантов с актуализированной конкурсной документацией.
+10:30 – 11:00
+                Подписание протоколов.
+                Жеребьевка рабочих мест.
+11:00 – 12:00
+                Ознакомление конкурсантов с рабочими местами, тестирование оборудования.
+12:00 – 13:00 Обед
+                Ознакомление конкурсантов с рабочими местами, тестирование оборудования.
+13:00 – 17:00
+                Подписание протоколов.
+17:00 – 19:00 Церемония открытия
+19:30 – 20:30 Ужин
+                                  Д1 / «15» сентября 2026 г.
+08:00 – 08:10 Прибытие на площадку экспертов и конкурсантов.
+08:10 – 08:30 Проведение инструктажа по охране труда, подписание протокола.
+                Ознакомление конкурсантов с конкурсным заданием, подписание протокола.
+08:30 – 09:00
+                Брифинг с Главным экспертом.
+                Выполнение конкурсантами задания, модуль А. Диагностика и отладка
+09:00 – 10:00
+                электронных компонентов
+                Выполнение конкурсантами задания, модуль Б. Разработка и настройка
+10:00 – 13:00
+                навигационных алгоритмов для РМК
+13:00 – 14:00 Обед
+                Выполнение конкурсантами задания, модуль Б. Разработка и настройка
+14:00 – 17:00
+                навигационных алгоритмов для РМК
+
+                Проведение экспертами оценки работ конкурсантов.
+17:00 – 18:00
+                Занесение оценок в ЦСО.
+
+18:00 – 19:00 Ужин
+                                  Д2 / «16» сентября 2026 г.
+08:00 – 08:10 Прибытие на площадку экспертов и конкурсантов.
+08:10 – 08:30 Проведение инструктажа по охране труда, подписание протокола.
+                Ознакомление конкурсантов с конкурсным заданием, подписание протокола.
+08:30 – 09:00
+                Брифинг с Главным экспертом.
+                Выполнение конкурсантами задания, модуль В. Системы технического зрения с
+09:00 – 14:00
+                использованием инструментов искусственного интеллекта
+14:00 – 15:00 Обед
+15:00 – 17:00 Выполнение конкурсантами задания, модуль Г. Разработка и тестирование
+
+                                                                                           1
+                графического интерфейса (FMS-системы) для управления и визуализации работы
+                РМК и их группы
+                Проведение экспертами оценки работ конкурсантов.
+17:00 – 18:00
+                Занесение оценок в ЦСО.
+18:00 – 19:00 Ужин
+                                  Д3 / «17» сентября 2026 г.
+08:00 – 08:10 Прибытие на площадку экспертов и конкурсантов.
+08:10 – 08:30 Проведение инструктажа по охране труда, подписание протокола.
+                Ознакомление конкурсантов с конкурсным заданием, подписание протокола.
+08:30 – 09:00
+                Брифинг с Главным экспертом.
+              Выполнение конкурсантами задания, модуль Г. Разработка и тестирование
+09:00 – 11:00 графического интерфейса (FMS-системы) для управления и визуализации работы
+              РМК и их группы
+                Выполнение конкурсантами задания, модуль Д. Решение складского кейса
+11:00 – 13:00
+                гетерогенной группой РМК
+13:00 – 14:00 Обед
+                Выполнение конкурсантами задания, модуль Д. Решение складского кейса
+14:00 – 18:00
+                гетерогенной группой РМК
+18:00 – 19:00 Ужин
+              Проведение экспертами оценки работ конкурсантов.
+              Занесение оценок в ЦСО. Блокировка оценок.
+19:00 – 21:00
+              Сверка ведомостей экспертами-наставниками.
+              Подведение итогов.
+                                  Д+1 / «18» сентября 2026 г.
+09:00 – 14:00 Активности на площадке
+14:00 – 16:00 Демонтаж площадки
+16:00 – 19:00 Церемония награждения
+19:00 – 20:00 Ужин
+
+
+
+
+                                                                                         2
+
@@ -0,0 +1,215 @@
+# Команды установки
+
+Краткая шпаргалка без пояснений. Подробности и ограничения: [`FROM_ZERO.md`](FROM_ZERO.md).
+
+## Windows PowerShell (администратор)
+
+```powershell
+winget install --id Microsoft.WindowsTerminal -e
+winget install --id Microsoft.PowerShell -e
+winget install --id Git.Git -e
+winget install --id Microsoft.VisualStudioCode -e
+winget install --id OpenJS.NodeJS.LTS -e
+
+git --version
+code --version
+node --version
+npm --version
+
+wsl --install -d Ubuntu-24.04
+```
+
+## VS Code extensions
+
+```bash
+code --install-extension ms-python.python
+code --install-extension ms-python.vscode-pylance
+code --install-extension ms-iot.vscode-ros
+code --install-extension ms-vscode.cpptools
+code --install-extension ms-vscode.cmake-tools
+code --install-extension redhat.vscode-yaml
+code --install-extension bradlc.vscode-tailwindcss
+code --install-extension dbaeumer.vscode-eslint
+code --install-extension esbenp.prettier-vscode
+code --install-extension ms-vscode-remote.remote-wsl
+code --install-extension ms-vscode-remote.remote-ssh
+```
+
+## Ubuntu 24.04: база и VS Code
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install -y \
+  git curl wget unzip ca-certificates gnupg locales software-properties-common \
+  build-essential python3 python3-pip python3-venv python3-dev \
+  mesa-utils libxcb-cursor0 libxcb-xinerama0
+sudo snap install --classic code
+
+git --version
+python3 --version
+code --version
+glxinfo -B
+```
+
+## Git и SSH
+
+```bash
+git config --global user.name "Nikita Shilov"
+git config --global user.email "YOUR_EMAIL"
+git config --global init.defaultBranch main
+ssh-keygen -t ed25519 -C "chvt-2026"
+eval "$(ssh-agent -s)"
+ssh-add ~/.ssh/id_ed25519
+cat ~/.ssh/id_ed25519.pub
+
+mkdir -p ~/scripts
+git clone git@github.com:mavxa/mvch.git ~/scripts/mvch
+git clone git@github.com:mavxa/mvch-docs.git ~/scripts/mvch-docs
+
+git -C ~/scripts/mvch remote add gitea ssh://git@GITEA_HOST/USER/mvch.git
+git -C ~/scripts/mvch push gitea --all
+git -C ~/scripts/mvch push gitea --tags
+git -C ~/scripts/mvch-docs remote add gitea ssh://git@GITEA_HOST/USER/mvch-docs.git
+git -C ~/scripts/mvch-docs push gitea --all
+git -C ~/scripts/mvch-docs push gitea --tags
+```
+
+## ROS 2 Jazzy
+
+```bash
+sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
+sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
+export LANG=en_US.UTF-8
+
+sudo add-apt-repository universe
+sudo apt update
+
+export ROS_APT_SOURCE_VERSION="$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F 'tag_name' | awk -F\" '{print $4}')"
+curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \
+  "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
+sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
+
+sudo apt update
+sudo apt install -y ros-jazzy-desktop ros-dev-tools \
+  ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
+
+sudo rosdep init
+rosdep update
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+```
+
+## Webots
+
+```bash
+sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
+sudo wget -q https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc \
+  -O /etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc
+echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc] https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/" \
+  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/Cyberbotics.list
+sudo apt update
+sudo apt install -y webots
+which webots
+readlink -f "$(command -v webots)"
+webots --version
+```
+
+## ROS-пакеты ЧВТ
+
+```bash
+mkdir -p ~/ros2_ws/src
+cd ~/ros2_ws/src
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git
+
+cd ~/ros2_ws
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro jazzy
+colcon build --symlink-install
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+```
+
+## Python/YOLO
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch/module3
+python3 -m venv --system-site-packages .venv
+.venv/bin/python -m pip install -U pip
+.venv/bin/pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
+.venv/bin/pip install -r requirements.txt tqdm ultralytics-thop
+.venv/bin/pip install --force-reinstall \
+  "numpy<2" "opencv-python<4.12" lark transforms3d
+
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+.venv/bin/python -c \
+  "import rclpy, cv_bridge, numpy, torch, ultralytics; print('Python/ROS/YOLO OK')"
+```
+
+## Bun, module4 и Node.js
+
+```bash
+curl -fsSL https://bun.com/install | bash
+export BUN_INSTALL="$HOME/.bun"
+export PATH="$BUN_INSTALL/bin:$PATH"
+bun --version
+
+cd ~/scripts/mvch/module4
+bun install
+bun run check
+bun run build
+
+curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.40.7/install.sh | bash
+export NVM_DIR="$HOME/.nvm"
+[ -s "$NVM_DIR/nvm.sh" ] && . "$NVM_DIR/nvm.sh"
+nvm install --lts
+node --version
+npm --version
+```
+
+## OpenCode (необязательно)
+
+Ubuntu/Linux:
+
+```bash
+curl -fsSL https://opencode.ai/install | bash
+source ~/.bashrc
+opencode --version
+```
+
+Windows PowerShell:
+
+```powershell
+npm install -g opencode-ai
+opencode --version
+```
+
+## Проверка окружения и топиков
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch-docs
+./setup/check_environment.sh
+
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+
+ros2 node list
+ros2 topic list | sort
+ros2 topic echo /RMC1/odometry --once
+ros2 topic echo /RMC2/odometry --once
+ros2 topic echo /RMC2/scan_front --once
+```
+
+## Git bundle на флешку
+
+```bash
+mkdir -p ~/chvt-backup
+git -C ~/scripts/mvch bundle create ~/chvt-backup/mvch.bundle --all
+git -C ~/scripts/mvch-docs bundle create ~/chvt-backup/mvch-docs.bundle --all
+git bundle verify ~/chvt-backup/mvch.bundle
+git bundle verify ~/chvt-backup/mvch-docs.bundle
+```
@@ -0,0 +1,327 @@
+# Подготовка рабочего места с нуля
+
+Цель — за день настройки получить воспроизводимое рабочее место для физических РМК и Webots. Основная среда проекта: **Ubuntu 24.04 x86-64, ROS 2 Jazzy, Webots, Fast DDS, Python 3 и Git**.
+
+Все команды без объяснений продублированы в [`COMMANDS.md`](COMMANDS.md).
+
+## Сначала уточнить у эксперта
+
+До установки и обновлений зафиксируйте:
+
+1. Какая ОС и что уже установлено.
+2. Нужно ли использовать готовый образ организаторов.
+3. Какую версию Webots требует выданный пакет.
+4. Адреса GitLab/локального Git, логин и доступ к интернету.
+5. `ROS_DOMAIN_ID`, RMW и схему сети физических РМК.
+6. Разрешённые программы, сайты и LLM.
+
+Не обновляйте целиком уже работающее окружение непосредственно перед попыткой.
+
+## Если выдали Windows
+
+Windows используем как хост для редактора, Git и резервного доступа. Конкурсный ROS-стек из материалов рассчитан на Ubuntu 24.04. Нативную сборку всех пакетов под Windows нельзя считать равноценной без подтверждения организаторов.
+
+Откройте PowerShell от администратора:
+
+```powershell
+winget install --id Microsoft.WindowsTerminal -e
+winget install --id Microsoft.PowerShell -e
+winget install --id Git.Git -e
+winget install --id Microsoft.VisualStudioCode -e
+winget install --id OpenJS.NodeJS.LTS -e
+```
+
+После установки закройте и снова откройте терминал:
+
+```powershell
+git --version
+code --version
+node --version
+npm --version
+```
+
+Для вспомогательной Linux-среды можно установить Ubuntu 24.04 в WSL:
+
+```powershell
+wsl --install -d Ubuntu-24.04
+```
+
+После команды требуется перезапуск Windows. WSL подходит для Git, Python, Bun и редактирования, но DDS discovery, multicast, USB-камера и графический Webots могут отличаться от обычного Ubuntu. Для физического заезда предпочтительны нативный Ubuntu либо выданная Ubuntu VM с bridged-сетью и проверенным OpenGL.
+
+Если используется Ubuntu VM, выделите не менее 4 CPU, 8 ГБ RAM и 50 ГБ диска. Включайте 3D-ускорение только после проверки стабильности конкретного гипервизора.
+
+## Если выдали Ubuntu 24.04
+
+### Базовые программы
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install -y \
+  git curl wget unzip ca-certificates gnupg locales software-properties-common \
+  build-essential python3 python3-pip python3-venv python3-dev \
+  mesa-utils libxcb-cursor0 libxcb-xinerama0
+```
+
+Проверка GPU:
+
+```bash
+glxinfo -B
+```
+
+В `OpenGL renderer` не должно быть `llvmpipe`, если Webots должен работать с аппаратным ускорением.
+
+### Visual Studio Code
+
+Короткий официальный вариант для Ubuntu:
+
+```bash
+sudo snap install --classic code
+code --version
+```
+
+Snap здесь используется только для VS Code. Webots устанавливайте через `.deb`/APT: Snap-версия Webots уже создавала проблемы с ROS и Qt.
+
+Минимальные расширения:
+
+```bash
+code --install-extension ms-python.python
+code --install-extension ms-python.vscode-pylance
+code --install-extension ms-iot.vscode-ros
+code --install-extension ms-vscode.cpptools
+code --install-extension ms-vscode.cmake-tools
+code --install-extension redhat.vscode-yaml
+code --install-extension bradlc.vscode-tailwindcss
+code --install-extension dbaeumer.vscode-eslint
+code --install-extension esbenp.prettier-vscode
+```
+
+Для Windows/WSL дополнительно:
+
+```powershell
+code --install-extension ms-vscode-remote.remote-wsl
+code --install-extension ms-vscode-remote.remote-ssh
+```
+
+### Git и доступ к репозиториям
+
+```bash
+git config --global user.name "Nikita Shilov"
+git config --global user.email "YOUR_EMAIL"
+git config --global init.defaultBranch main
+
+ssh-keygen -t ed25519 -C "chvt-2026"
+eval "$(ssh-agent -s)"
+ssh-add ~/.ssh/id_ed25519
+cat ~/.ssh/id_ed25519.pub
+```
+
+Добавьте **публичный** ключ в GitHub/Gitea. Приватный `~/.ssh/id_ed25519` никуда не отправляйте и не коммитьте.
+
+```bash
+mkdir -p ~/scripts
+git clone git@github.com:mavxa/mvch.git ~/scripts/mvch
+git clone git@github.com:mavxa/mvch-docs.git ~/scripts/mvch-docs
+```
+
+Если GitHub недоступен, замените URL на зеркало Gitea. После клонирования код полностью локален; интернет для `git status`, веток и коммитов не нужен.
+
+Добавление зеркала к уже клонированному репозиторию:
+
+```bash
+git remote add gitea ssh://git@GITEA_HOST/USER/mvch.git
+git push gitea --all
+git push gitea --tags
+```
+
+Для `mvch-docs` повторите команды в его каталоге с URL репозитория `mvch-docs`.
+
+### ROS 2 Jazzy
+
+```bash
+sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
+sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
+export LANG=en_US.UTF-8
+
+sudo add-apt-repository universe
+sudo apt update
+
+export ROS_APT_SOURCE_VERSION="$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F 'tag_name' | awk -F\" '{print $4}')"
+curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \
+  "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
+sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
+
+sudo apt update
+sudo apt install -y ros-jazzy-desktop ros-dev-tools \
+  ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
+```
+
+Инициализация `rosdep` выполняется один раз:
+
+```bash
+sudo rosdep init
+rosdep update
+```
+
+Если `rosdep init` пишет, что файл источников уже существует, повторять команду не нужно.
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
+ros2 --help
+```
+
+### Webots
+
+```bash
+sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
+sudo wget -q https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc \
+  -O /etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc
+echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc] https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/" \
+  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/Cyberbotics.list
+sudo apt update
+sudo apt install -y webots
+
+which webots
+readlink -f "$(command -v webots)"
+webots --version
+```
+
+Не задавайте `WEBOTS_HOME=/snap/webots/...` для APT-версии. Сначала проверьте реальный путь.
+
+### Пакеты симулятора и управления
+
+```bash
+mkdir -p ~/ros2_ws/src
+cd ~/ros2_ws/src
+
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
+git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git
+
+cd ~/ros2_ws
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro jazzy
+colcon build --symlink-install
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+```
+
+Если закрытый GitLab не открывается, это вопрос доступа организаторов. Не подменяйте пакеты случайными форками.
+
+Добавить окружение в Bash можно после успешной ручной проверки:
+
+```bash
+printf '%s\n' \
+  'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' \
+  'source ~/ros2_ws/install/setup.bash' \
+  'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp' \
+  >> ~/.bashrc
+```
+
+### Python, YOLO и ROS
+
+```bash
+cd ~/scripts/mvch/module3
+python3 -m venv --system-site-packages .venv
+.venv/bin/python -m pip install -U pip
+.venv/bin/pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
+.venv/bin/pip install -r requirements.txt tqdm ultralytics-thop
+.venv/bin/pip install --force-reinstall \
+  "numpy<2" "opencv-python<4.12" lark transforms3d
+```
+
+Проверка:
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+~/scripts/mvch/module3/.venv/bin/python -c \
+  "import rclpy, cv_bridge, numpy, torch, ultralytics; print('Python/ROS/YOLO OK')"
+```
+
+CPU-сборки достаточно для запуска и короткой проверки. CUDA/ROCm устанавливайте только под фактическую видеокарту по официальному селектору PyTorch.
+
+### Bun и Node.js
+
+Для `module4` нужен Bun:
+
+```bash
+sudo apt install -y unzip
+curl -fsSL https://bun.com/install | bash
+export BUN_INSTALL="$HOME/.bun"
+export PATH="$BUN_INSTALL/bin:$PATH"
+bun --version
+
+cd ~/scripts/mvch/module4
+bun install
+bun run check
+bun run build
+```
+
+Node.js для этого проекта не обязателен, но полезен как запасной runtime и для npm-инструментов:
+
+```bash
+curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.40.7/install.sh | bash
+export NVM_DIR="$HOME/.nvm"
+[ -s "$NVM_DIR/nvm.sh" ] && . "$NVM_DIR/nvm.sh"
+nvm install --lts
+node --version
+npm --version
+```
+
+### OpenCode — только если разрешён и нужен
+
+Linux/Ubuntu:
+
+```bash
+curl -fsSL https://opencode.ai/install | bash
+opencode --version
+```
+
+Windows после установки Node.js:
+
+```powershell
+npm install -g opencode-ai
+opencode --version
+```
+
+Не записывайте API-ключи в репозитории, README или историю терминала. Способ авторизации выбирайте по правилам площадки.
+
+## День настройки физического оборудования
+
+Делайте проверки по слоям:
+
+1. `ip addr`, `ip route`, доступность адресов РМК.
+2. `ROS_DOMAIN_ID` и `RMW_IMPLEMENTATION` по данным эксперта.
+3. `ros2 topic list | sort` и `ros2 node list`.
+4. Отдельно проверить `/RMC1/odometry`, `/RMC2/odometry`, лидары, камеры и TF.
+5. На вывешенных колёсах кратко подать малую скорость и немедленно STOP.
+6. Проверить лифт RMC2 без стеллажа.
+7. Проверить ARM95 сначала без детали и на безопасной высоте.
+8. Собрать датасет только выданной/разрешённой камерой и сделать dry-run детектора.
+9. Зафиксировать реальные топики, фреймы, размеры, точки и параметры в отдельном локальном коммите.
+10. Сделать контрольный прогон и офлайн-бэкап.
+
+Не начинайте с полного модуля Д: сначала независимо подтвердите каждую платформу, лифт, камеру, детектор и манипулятор.
+
+## Защита от блокировки GitHub
+
+Основной вариант — зеркало на доступной Gitea. Дополнительно сделайте Git bundle обоих репозиториев:
+
+```bash
+mkdir -p ~/chvt-backup
+git -C ~/scripts/mvch bundle create ~/chvt-backup/mvch.bundle --all
+git -C ~/scripts/mvch-docs bundle create ~/chvt-backup/mvch-docs.bundle --all
+git bundle verify ~/chvt-backup/mvch.bundle
+git bundle verify ~/chvt-backup/mvch-docs.bundle
+```
+
+Проверка восстановления:
+
+```bash
+git clone ~/chvt-backup/mvch.bundle /tmp/mvch-restore-test
+git -C /tmp/mvch-restore-test log -1 --oneline
+```
+
+Bundle содержит историю Git и отслеживаемые веса модели, но не содержит `.venv`, `node_modules`, системные пакеты и секреты. На флешку отдельно сохраните установщик/образ Ubuntu, нужную версию Webots, экспорт датасета и при необходимости wheel/cache зависимостей.
@@ -0,0 +1,87 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -u
+
+warnings=0
+
+check_command() {
+  if command -v "$1" >/dev/null 2>&1; then
+    printf '[OK] %s: %s\n' "$1" "$(command -v "$1")"
+  else
+    printf '[WARN] команда %s не найдена\n' "$1"
+    warnings=$((warnings + 1))
+  fi
+}
+
+if [[ -r /etc/os-release ]]; then
+  # shellcheck disable=SC1091
+  source /etc/os-release
+  printf '[INFO] OS: %s %s\n' "${NAME:-unknown}" "${VERSION_ID:-unknown}"
+  if [[ "${ID:-}" == ubuntu && "${VERSION_ID:-}" == 24.04 ]]; then
+    :
+  else
+    printf '[WARN] официальное окружение задания рассчитано на Ubuntu 24.04\n'
+    warnings=$((warnings + 1))
+  fi
+fi
+
+for command_name in git python3 code ros2 colcon webots bun; do
+  check_command "$command_name"
+done
+
+for optional_name in node npm opencode; do
+  if command -v "$optional_name" >/dev/null 2>&1; then
+    printf '[OK] необязательная команда %s: %s\n' "$optional_name" "$(command -v "$optional_name")"
+  else
+    printf '[INFO] необязательная команда %s не установлена\n' "$optional_name"
+  fi
+done
+
+printf '[INFO] RMW_IMPLEMENTATION=%s\n' "${RMW_IMPLEMENTATION:-не задано}"
+printf '[INFO] ROS_DOMAIN_ID=%s\n' "${ROS_DOMAIN_ID:-не задано}"
+
+if [[ -r /opt/ros/jazzy/setup.bash ]]; then
+  set +u
+  # shellcheck disable=SC1091
+  source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+  set -u
+  printf '[OK] ROS 2 Jazzy setup найден\n'
+else
+  printf '[WARN] /opt/ros/jazzy/setup.bash не найден\n'
+  warnings=$((warnings + 1))
+fi
+
+workspace_path="${ROS_WORKSPACE:-$HOME/ros2_ws}"
+if [[ -r "$workspace_path/install/setup.bash" ]]; then
+  set +u
+  # shellcheck disable=SC1090
+  source "$workspace_path/install/setup.bash"
+  set -u
+  printf '[OK] workspace: %s\n' "$workspace_path"
+else
+  printf '[WARN] workspace не собран: %s\n' "$workspace_path"
+  warnings=$((warnings + 1))
+fi
+
+if command -v ros2 >/dev/null 2>&1; then
+  for package_name in ar_webots_fms_ros2 ar_arm95_moveit_config ar_aruco_detect_ros2; do
+    if ros2 pkg prefix "$package_name" >/dev/null 2>&1; then
+      printf '[OK] ROS-пакет: %s\n' "$package_name"
+    else
+      printf '[WARN] ROS-пакет не найден: %s\n' "$package_name"
+      warnings=$((warnings + 1))
+    fi
+  done
+fi
+
+if python3 -c 'import rclpy, cv_bridge' >/dev/null 2>&1; then
+  printf '[OK] Python: rclpy и cv_bridge импортируются\n'
+else
+  printf '[WARN] Python не импортирует rclpy/cv_bridge\n'
+  warnings=$((warnings + 1))
+fi
+
+if command -v glxinfo >/dev/null 2>&1; then
+  glxinfo -B 2>/dev/null | sed -n '/OpenGL vendor/p;/OpenGL renderer/p'
+fi
+
+printf '\nИтог: %d предупреждений. WARN не всегда означает поломку, но проверьте его до заезда.\n' "$warnings"