Актуальные заметки по соревнованию

Рабочие допущения

Будет отдельный день настройки оборудования.
Основной ожидаемый формат — физические РМК, но Webots остаётся запасным и учебным вариантом.
На физических РМК ожидается тот же ROS 2 API. Если площадка выдаёт другое окружение без документации и времени адаптации, это нужно сразу поднимать как проблему инфраструктуры.
Интернет и документация разрешены.
По телефонному разъяснению эксперта LLM разрешены, формат близок к хакатону. Это устное актуальное разъяснение; его стоит повторно зафиксировать на инструктаже.
Целевой ArUco ID сообщает эксперт.
Для модуля В, вероятно, понадобится новый датасет с выданной камеры и физических деталей либо готовый датасет организаторов.
Для модуля Г важнее работоспособный интерфейс по критериям, чем сложный дизайн.

Ограничение числа скриптов

По полному финальному КЗ:

Модуль	Максимум взаимодействий/скриптов на зачётном ПК
Б	2
В	1
Д	4

Текущий module5/module5.py, запускаемый одним процессом, не нарушает ограничение модуля Д. Он не использует собственный UDP-протокол: один ROS 2 node на зачётном ПК публикует команды в пространства /RMC1/* и /RMC2/* и получает телеметрию обоих роботов через DDS.

Это работает, если оба физических РМК доступны в одном согласованном ROS-домене. Если площадка разведёт роботов по разным доменам или компьютерам, архитектуру нужно будет адаптировать в день настройки.

Официальный сценарий модуля Д допускает последовательные или параллельные операции. Текущее решение выполняет их последовательно — медленнее, но проще и безопаснее.

Предлагаемые изменения 30%

Модуль Б — навигация

заменить ID стартового и целевого ArUco;
переставить несколько закрытых ячеек;
изменить место появления динамического препятствия;
передавать старт, финиш и препятствия через конфиг.

Это меняет входные данные, но сохраняет планировщик, маршрут, возврат, объезд и оценку времени.

Модуль В — техническое зрение

выбирать другой целевой класс из заранее подготовленных классов;
менять расположение детали перед камерой;
менять цвет или номер целевой детали;
не вводить неизвестную категорию и новую архитектуру непосредственно на площадке.

Если физические детали отличаются от симулятора, новый датасет всё равно потребуется. Классы и формат разметки лучше сохранить прежними.

Модуль Г — GUI/FMS

переключатель РМК-1/РМК-2;
состояния ONLINE/OFFLINE, AUTO/MANUAL/STOP;
перестановка блоков интерфейса;
цвет свободных и занятых ячеек;
окно последних событий;
неизменные ROS-топики и сервисы.

Модуль Д — складской сценарий

менять ячейки хранения, комплектации и выдачи;
выбирать другую известную деталь;
менять порядок существующих операций;
сохранять РМК, ARM95 и ROS-интерфейсы;
хранить точки и класс детали в YAML/JSON или аргументах запуска.

Модуль А — диагностика

заменить диагностируемую плату;
изменить набор заранее внесённых неисправностей;
использовать единый шаблон отчёта;
ограничить дефекты теми, которые обнаруживаются осмотром и мультиметром без пайки.

Этот вариант безопасен только при наличии схемы или документации на плату и заранее определённого перечня допустимых неисправностей.

5.6 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape