Files

T

2026-09-09 16:28:02 +03:00

13 KiB

Raw Permalink Blame History

Подготовка рабочего места с нуля

Цель — за день настройки получить воспроизводимое рабочее место для физических РМК и Webots. Основная среда проекта: Ubuntu 24.04 x86-64, ROS 2 Jazzy, Webots, Fast DDS, Python 3 и Git.

Все команды без объяснений продублированы в COMMANDS.md.

Сначала уточнить у эксперта

До установки и обновлений зафиксируйте:

Какая ОС и что уже установлено.
Нужно ли использовать готовый образ организаторов.
Какую версию Webots требует выданный пакет.
Адреса GitLab/локального Git, логин и доступ к интернету.
ROS_DOMAIN_ID, RMW и схему сети физических РМК.
Разрешённые программы, сайты и LLM.

Не обновляйте целиком уже работающее окружение непосредственно перед попыткой.

Если выдали Windows

Windows используем как хост для редактора, Git и резервного доступа. Конкурсный ROS-стек из материалов рассчитан на Ubuntu 24.04. Нативную сборку всех пакетов под Windows нельзя считать равноценной без подтверждения организаторов.

Откройте PowerShell от администратора:

winget install --id Microsoft.WindowsTerminal -e
winget install --id Microsoft.PowerShell -e
winget install --id Git.Git -e
winget install --id Microsoft.VisualStudioCode -e
winget install --id OpenJS.NodeJS.LTS -e

После установки закройте и снова откройте терминал:

git --version
code --version
node --version
npm --version

Для вспомогательной Linux-среды можно установить Ubuntu 24.04 в WSL:

wsl --install -d Ubuntu-24.04

После команды требуется перезапуск Windows. WSL подходит для Git, Python, Bun и редактирования, но DDS discovery, multicast, USB-камера и графический Webots могут отличаться от обычного Ubuntu. Для физического заезда предпочтительны нативный Ubuntu либо выданная Ubuntu VM с bridged-сетью и проверенным OpenGL.

Если используется Ubuntu VM, выделите не менее 4 CPU, 8 ГБ RAM и 50 ГБ диска. Включайте 3D-ускорение только после проверки стабильности конкретного гипервизора.

Если выдали Ubuntu 24.04

Базовые программы

sudo apt update
sudo apt install -y \
  git curl wget unzip ca-certificates gnupg locales software-properties-common \
  build-essential python3 python3-pip python3-venv python3-dev \
  mesa-utils libxcb-cursor0 libxcb-xinerama0

Проверка GPU:

glxinfo -B

В OpenGL renderer не должно быть llvmpipe, если Webots должен работать с аппаратным ускорением.

Visual Studio Code

Короткий официальный вариант для Ubuntu:

sudo snap install --classic code
code --version

Snap здесь используется только для VS Code. Webots устанавливайте через .deb/APT: Snap-версия Webots уже создавала проблемы с ROS и Qt.

Минимальные расширения:

code --install-extension ms-python.python
code --install-extension ms-python.vscode-pylance
code --install-extension ms-iot.vscode-ros
code --install-extension ms-vscode.cpptools
code --install-extension ms-vscode.cmake-tools
code --install-extension redhat.vscode-yaml
code --install-extension bradlc.vscode-tailwindcss
code --install-extension dbaeumer.vscode-eslint
code --install-extension esbenp.prettier-vscode

Для Windows/WSL дополнительно:

code --install-extension ms-vscode-remote.remote-wsl
code --install-extension ms-vscode-remote.remote-ssh

Git и доступ к репозиториям

git config --global user.name "Nikita Shilov"
git config --global user.email "YOUR_EMAIL"
git config --global init.defaultBranch main

ssh-keygen -t ed25519 -C "chvt-2026"
eval "$(ssh-agent -s)"
ssh-add ~/.ssh/id_ed25519
cat ~/.ssh/id_ed25519.pub

Добавьте публичный ключ в GitHub/Gitea. Приватный ~/.ssh/id_ed25519 никуда не отправляйте и не коммитьте.

mkdir -p ~/scripts
git clone git@github.com:mavxa/mvch.git ~/scripts/mvch
git clone git@github.com:mavxa/mvch-docs.git ~/scripts/mvch-docs

Если GitHub недоступен, замените URL на зеркало Gitea. После клонирования код полностью локален; интернет для git status, веток и коммитов не нужен.

Добавление зеркала к уже клонированному репозиторию:

git remote add gitea ssh://git@GITEA_HOST/USER/mvch.git
git push gitea --all
git push gitea --tags

Для mvch-docs повторите команды в его каталоге с URL репозитория mvch-docs.

ROS 2 Jazzy

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

export ROS_APT_SOURCE_VERSION="$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F 'tag_name' | awk -F\" '{print $4}')"
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb \
  "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

sudo apt update
sudo apt install -y ros-jazzy-desktop ros-dev-tools \
  ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

Инициализация rosdep выполняется один раз:

sudo rosdep init
rosdep update

Если rosdep init пишет, что файл источников уже существует, повторять команду не нужно.

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
ros2 --help

Webots

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
sudo wget -q https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc \
  -O /etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/Cyberbotics.asc] https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/Cyberbotics.list
sudo apt update
sudo apt install -y webots

which webots
readlink -f "$(command -v webots)"
webots --version

Не задавайте WEBOTS_HOME=/snap/webots/... для APT-версии. Сначала проверьте реальный путь.

Пакеты симулятора и управления

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro jazzy
colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Если закрытый GitLab не открывается, это вопрос доступа организаторов. Не подменяйте пакеты случайными форками.

Добавить окружение в Bash можно после успешной ручной проверки:

printf '%s\n' \
  'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' \
  'source ~/ros2_ws/install/setup.bash' \
  'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp' \
  >> ~/.bashrc

Python, YOLO и ROS

cd ~/scripts/mvch/module3
python3 -m venv --system-site-packages .venv
.venv/bin/python -m pip install -U pip
.venv/bin/pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
.venv/bin/pip install -r requirements.txt tqdm ultralytics-thop
.venv/bin/pip install --force-reinstall \
  "numpy<2" "opencv-python<4.12" lark transforms3d

Проверка:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
~/scripts/mvch/module3/.venv/bin/python -c \
  "import rclpy, cv_bridge, numpy, torch, ultralytics; print('Python/ROS/YOLO OK')"

CPU-сборки достаточно для запуска и короткой проверки. CUDA/ROCm устанавливайте только под фактическую видеокарту по официальному селектору PyTorch.

Bun и Node.js

Для module4 нужен Bun:

sudo apt install -y unzip
curl -fsSL https://bun.com/install | bash
export BUN_INSTALL="$HOME/.bun"
export PATH="$BUN_INSTALL/bin:$PATH"
bun --version

cd ~/scripts/mvch/module4
bun install
bun run check
bun run build

Node.js для этого проекта не обязателен, но полезен как запасной runtime и для npm-инструментов:

curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.40.7/install.sh | bash
export NVM_DIR="$HOME/.nvm"
[ -s "$NVM_DIR/nvm.sh" ] && . "$NVM_DIR/nvm.sh"
nvm install --lts
node --version
npm --version

OpenCode — только если разрешён и нужен

Linux/Ubuntu:

curl -fsSL https://opencode.ai/install | bash
opencode --version

Windows после установки Node.js:

npm install -g opencode-ai
opencode --version

Не записывайте API-ключи в репозитории, README или историю терминала. Способ авторизации выбирайте по правилам площадки.

День настройки физического оборудования

Делайте проверки по слоям:

ip addr, ip route, доступность адресов РМК.
ROS_DOMAIN_ID и RMW_IMPLEMENTATION по данным эксперта.
ros2 topic list | sort и ros2 node list.
Отдельно проверить /RMC1/odometry, /RMC2/odometry, лидары, камеры и TF.
На вывешенных колёсах кратко подать малую скорость и немедленно STOP.
Проверить лифт RMC2 без стеллажа.
Проверить ARM95 сначала без детали и на безопасной высоте.
Собрать датасет только выданной/разрешённой камерой и сделать dry-run детектора.
Зафиксировать реальные топики, фреймы, размеры, точки и параметры в отдельном локальном коммите.
Сделать контрольный прогон и офлайн-бэкап.

Не начинайте с полного модуля Д: сначала независимо подтвердите каждую платформу, лифт, камеру, детектор и манипулятор.

Защита от блокировки GitHub

Основной вариант — зеркало на доступной Gitea. Дополнительно сделайте Git bundle обоих репозиториев:

mkdir -p ~/chvt-backup
git -C ~/scripts/mvch bundle create ~/chvt-backup/mvch.bundle --all
git -C ~/scripts/mvch-docs bundle create ~/chvt-backup/mvch-docs.bundle --all
git bundle verify ~/chvt-backup/mvch.bundle
git bundle verify ~/chvt-backup/mvch-docs.bundle

Проверка восстановления:

git clone ~/chvt-backup/mvch.bundle /tmp/mvch-restore-test
git -C /tmp/mvch-restore-test log -1 --oneline

Bundle содержит историю Git и отслеживаемые веса модели, но не содержит .venv, node_modules, системные пакеты и секреты. На флешку отдельно сохраните установщик/образ Ubuntu, нужную версию Webots, экспорт датасета и при необходимости wheel/cache зависимостей.

13 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape