Модуль Г — веб-интерфейс FMS

Одностраничная панель управления двумя роверами. Стек: React, TypeScript, Vite, Tailwind CSS 4, Bun и небольшой ROS 2-мост на Python.

Что реализовано

выбор RMC1 или RMC2;
положение, скорость и история движения обоих роверов;
ArUco-граф 5 × 5 для физического поля или 6 × 6 для Webots;
карта занятости RMC1 из /map;
облако точек /RMC*/scan, повернутое и перенесённое вместе с ровером;
план Nav2 из /RMC*/plan и текущая целевая точка;
ручное управление кнопками и клавишами W/A/S/D, для RMC1 также Q/E;
watchdog: после отпускания клавиши или потери окна скорость обнуляется;
установка текущей позиции через /RMC*/initialpose без движения ровера;
автономная цель через Nav2, с простым контроллером по одометрии как fallback;
независимый аварийный стоп с отменой активной Nav2-задачи;
схват RMC1 и лифт RMC2;
вольтаж из стандартных ROS-топиков, если такой топик доступен в окружении;
WebSocket-телеметрия с частотой 5 Гц;
mock-режим для проверки вебки без ROS/Webots.

Запуск на VM

Нужен Bun и уже собранное ROS 2-окружение соревнования.

cd ~/scripts/mvch/module4
bun install
bun run build

В каждом ROS-терминале сначала подключить Jazzy и workspace:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Запустить карту с двумя роверами:

ros2 launch ar_webots_fms_ros2 module5.launch.py

Для полноценной автономной навигации RMC1 запустить Nav2:

ros2 launch ar_nav_ros2 bringup_launch.py namespace:=/RMC1 robot_type:=rmc1

Если Nav2 в образе не установлен или action недоступен, ROS-мост автоматически использует простой контроллер по одометрии. Он доводит оба ровера до x/y/yaw, но не строит обход сложных препятствий, поэтому Nav2 для RMC1 предпочтительнее.

Для показанной в PDF физической площадки ничего задавать не нужно: используется сетка 5 × 5, ID 0–24. В Webots перед запуском моста задайте его сетку 6 × 6:

export MVCH_FIELD_SIZE=6

В третьем, также ROS-sourced терминале запустить FMS:

cd ~/scripts/mvch/module4
bun run start

Открыть http://localhost:3000. Сервер Bun сам запускает server/ros_bridge.py; отдельно стартовать Python-файл не нужно.

Для разработки с Vite HMR:

bun run dev

Страница будет на http://localhost:5173, API — на порту 3001.

Быстрая проверка без симулятора

bun run build
MOCK_ROS=1 bun run start

Mock не используется на соревновании. Он нужен только для проверки кнопок, WebSocket и компоновки интерфейса.

ROS-топики

Назначение	RMC1	RMC2
Одометрия	`/RMC1/odometry`	`/RMC2/odometry`
Лидар	`/RMC1/scan`	`/RMC2/scan`
Ручная скорость	`/RMC1/cmd_vel`	`/RMC2/cmd_vel`
Начальная позиция	`/RMC1/initialpose`	`/RMC2/initialpose`
Цель	`/RMC1/goal_pose`	`/RMC2/goal_pose`
План	`/RMC1/plan`	`/RMC2/plan`
Рабочий инструмент	`.../gripper_trajectory_controller/joint_trajectory`	`/RMC2/lift`

Дополнительно используются /map, реальный /RMC2/camera_bottom/aruco_id (и старый /RMC2/aruco_id для Webots), а также /RMC2/lift_status. По документации реального RMC2 статус лифта имеет QoS Transient Local и значения lowered, moving, raised; команды — 0.0 вниз и 0.05 м вверх. В Webots верхнее положение — 0.1 м, поэтому это значение используется по умолчанию. Для физического RMC2 запускайте мост так:

MVCH_LIFT_UP_HEIGHT=0.05 bun run start

Симулятор из открытого пакета не публикует напряжение аккумуляторов. Мост уже подписан на /RMC*/battery_state (sensor_msgs/BatteryState) и /RMC*/battery_voltage (std_msgs/Float64). Если на площадке топика тоже не будет, интерфейс честно покажет нет топика, а не фиктивное значение.

HTTP API

GET /api/health — состояние Bun и ROS-моста;
GET /api/state — последний снимок телеметрии;
POST /api/command — команда управления;
WS /ws — телеметрия в реальном времени.

Пример остановки RMC1:

curl -X POST http://localhost:3000/api/command \
  -H 'content-type: application/json' \
  -d '{"type":"emergency","robot":"RMC1","active":true}'

Проверки

bun run check
bun test
bun run build
python3 -m py_compile server/ros_bridge.py

6.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape