chvt-docs/README.md

ЧВТ-2026: документы и памятка по подготовке

Этот приватный репозиторий — офлайн-набор для подготовки: исходные материалы организаторов, порядок установки окружения, ссылки на документацию и короткие ROS-примеры. Рабочие решения модулей лежат отдельно в mavxa/mvch.

Конкурсное задание, критерии и указания экспертов на площадке имеют приоритет над этой памяткой и старыми презентациями. Не меняйте мир Webots, расположение объектов и штатные управляющие пакеты, если это прямо не разрешено экспертами.

Что лежит в репозитории

• materials/presentations — пять учебных презентаций (введение, документация, Python/ROS, симулятор, развитие компетенции).
• materials/pdf — шестая презентация про датасет и модели, расписание.
• materials/final — полный очный финал: инфраструктурный лист, КЗ модулей А–Д, критерии и приложения.
• materials/tasks — отдельный ранний/отборочный комплект по навигации; не путать с полным финалом.
• basic — примеры для реального ROS 2: движение к ArUco с odometry/TF/lidar, ручной cmd_vel, остановка, лифт, мониторинг и BFS-маршрут.
• setup/FROM_ZERO.md — подготовка полностью чистого Windows/Ubuntu и день настройки оборудования.
• setup/COMMANDS.md — только команды для копирования в терминал.
• setup/check_environment.sh — безопасная read-only проверка окружения.
• COMPETITION_NOTES.md — актуальные устные уточнения, лимиты скриптов и предложения 30% изменений.

Материалы собраны из выданного набора ЧВТ. Репозиторий оставлен приватным: права на исходные презентации и задание принадлежат их авторам/организаторам. Актуальную опубликованную редакцию сверяйте с официальным комплектом финала 2026, раздел «Оператор-техник складских роботов (AGV/AMR)».

Порядок чтения

1. materials/final/04-final-task.docx и materials/final/05-final-criteria.xlsx — сначала понять конечный результат и баллы очного финала.
2. 1. Введение... и 2. Документация... — термины, РМК и структура компетенции.
3. 3. Разбор... — Python, ROS 2, топики и сервисы.
4. 4. Практика... (симулятор) — установка и работа с Webots.
5. 5. Практика... (датасет + модели) — разметка и обучение детектора.
6. setup/FROM_ZERO.md — подготовка ПК и оборудования.
7. README каждого модуля в mvch — точные команды текущего решения.

Быстрый старт на подготовленной VM

Нужны SSH-ключ с доступом к приватным GitHub-репозиториям и уже установленное окружение ROS/Webots.

mkdir -p ~/scripts
git clone git@github.com:mavxa/mvch-docs.git ~/scripts/mvch-docs
git clone git@github.com:mavxa/mvch.git ~/scripts/mvch

cd ~/scripts/mvch-docs
./setup/check_environment.sh

В каждом новом ROS-терминале:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Перед поездкой обновлять только fast-forward:

cd ~/scripts/mvch
git switch main
git pull --ff-only

Установка чистого окружения

Официальная целевая база материалов — Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzy + Webots + Fast DDS + colcon. На площадке лучше использовать выданный и заранее проверенный образ, если он будет предоставлен.

Полный путь от чистой Windows/Ubuntu, включая VS Code, расширения, Git/SSH, ROS, Webots, Python/YOLO, Bun, Node.js и OpenCode: setup/FROM_ZERO.md. Краткий файл только с командами: setup/COMMANDS.md.

1. ROS 2 Jazzy

Устанавливайте Jazzy по официальной инструкции ROS 2 для Ubuntu, включая настройку locale и репозитория ROS. Минимальный набор после подключения репозитория:

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop ros-dev-tools python3-colcon-common-extensions \
  python3-rosdep python3-venv git

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

rosdep init выполняется один раз на систему:

sudo rosdep init
rosdep update

Если команда сообщает, что sources list уже существует, повторный rosdep init не нужен.

2. Webots

Сверяйте установку с официальной инструкцией Cyberbotics. Версия симулятора должна совпадать с версией, под которую собран выданный ROS-пакет; самовольно обновлять её прямо перед соревнованием не стоит.

3. Пакеты симулятора ЧВТ

Команды из выданных материалов:

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_webots_fms_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_arm95_moveit_config.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_aruco_detect_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_dual_lidar_merge_ros2.git
git clone https://gitlab.mobird.dev/fms_group/ar_nav_ros2.git

cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

GitLab может потребовать выданный организаторами аккаунт/токен. Если clone не работает, не ищите случайные зеркала: запросите доступ у эксперта.

4. Python-окружение YOLO и ROS

ROS-библиотеки установлены системно, поэтому venv для модуля В создаётся с --system-site-packages. Это также предотвращает несовместимость отдельного Python с бинарными пакетами ROS; подробнее — в официальной памятке ROS 2 по Python-пакетам.

cd ~/scripts/mvch/module3
python3 -m venv --system-site-packages .venv
.venv/bin/python -m pip install -U pip
.venv/bin/pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
.venv/bin/pip install -r requirements.txt tqdm ultralytics-thop

В текущем образе cv_bridge требует NumPy 1.x:

.venv/bin/pip install --force-reinstall "numpy<2" "opencv-python<4.12" lark transforms3d

Для NVIDIA/ROCm сначала установите подходящую сборку PyTorch по официальному селектору PyTorch, затем остальные зависимости. Для CPU готовая команда выше достаточна.

5. Веб-интерфейс модуля Г

Установите Bun, затем:

cd ~/scripts/mvch/module4
bun install
bun run build

Быстрая проверка перед работой

cd ~/scripts/mvch-docs
./setup/check_environment.sh

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic list
ros2 pkg prefix ar_webots_fms_ros2

Проверьте только один launch-файл за раз. После его запуска отдельно убедитесь, что приходят сообщения:

ros2 topic hz /RMC1/odometry
ros2 topic echo /RMC1/odometry --once
ros2 topic echo /RMC2/scan_front --once

Точный список топиков зависит от активного launch-файла. Если scan_front отсутствует, сначала посмотрите ros2 topic list | sort, а не меняйте код вслепую.

Запуск модулей

Модуль	Решение	Основной запуск
Б	навигация RMC2 по ArUco	python3 module2/module_b.py --target 14 --sim
В	YOLO + ARM95	module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer
Г	веб-FMS двух роверов	cd module4 && bun run start
Д	общий сценарий RMC1 + RMC2	module3/.venv/bin/python module5/module5.py --target hammer

Запускайте команды из ~/scripts/mvch. До движения используйте dry-run:

python3 module2/module_b.py --target 14 --dry-run
module3/.venv/bin/python module3/module3.py --target hammer --dry-run --no-window
python3 module5/module5.py --target hammer --dry-run

Для модуля Д сначала проверяйте платформы и лифт без руки: python3 module5/module5.py --target hammer --skip-arm.

Лимит полного финального КЗ: модуль Б — максимум 2 скрипта, В — 1, Д — 4. Текущий модуль Д использует один центральный ROS 2 процесс для обоих пространств имён и укладывается в лимит; отдельного UDP-протокола нет.

Модель для симулятора

Текущая YOLO11n лежит в mvch/module3/models/latest.pt. Классы и их написание:

hammer
pliers
wrench

Текущий симуляторный датасет очень маленький: 28 train, 8 validation и 4 test изображения. Он годится для проверки пайплайна, но не доказывает работу на реальном стенде. Для реального оборудования нужен отдельный набор кадров с его камеры, светом, фоном, ракурсами и реальными карточками/деталями. Инструкции обучения — в mvch/module3/README.md и Ultralytics Train mode.

План подготовки

1. Сохранить рабочую VM и проверить clone обоих репозиториев без старых локальных файлов.
2. Для каждого launch-файла записать реальные ros2 topic list, стартовые ID и положения объектов.
3. Пройти модуль Б на нескольких целях и с препятствием у стеллажа; проверить остановку при потере ArUco/лидара.
4. В модуле В сначала подтвердить dry-run координат, затем pick/place на каждом классе.
5. В модуле Г проверить ручной STOP, телеметрию обоих роверов и fallback без Nav2.
6. В модуле Д пройти --skip-arm, затем полный последовательный сценарий.
7. Сделать чистый контрольный прогон строго по процедуре эксперта и сохранить логи.
8. На площадке сначала снять фактические топики, TF, размеры, тормозной путь и геометрию ARM95; только потом менять параметры.

Что уточнить у главного эксперта

• Финал проходит полностью в Webots, на физических РМК или в смешанном формате?
• Какая редакция конкурсного задания и критериев считается действующей?
• Будет ли готовая VM, доступ к закрытому GitLab и разрешено ли принести свой Git-репозиторий?
• Разрешены ли интернет, локальная документация, поисковики и LLM; как технически фиксируются нарушения?
• Какие действия участника допустимы между этапами: Enter, stop/resume, выбор цели, ручное подтверждение маршрута?
• Какие точки/ID сообщаются перед попыткой, а какие должны определяться автоматически?
• Что именно входит в разрешённые 30% изменений задания?

Ответы лучше получить письменно или зафиксировать в протоколе инструктажа.

Документация и форумы

• ROS 2 Jazzy documentation
• ROS 2 concepts
• ROS 2 tf2 tutorials
• webots_ros2_driver API
• Webots User Guide
• Webots Discussions
• MoveIt 2 documentation
• MoveIt 2 issues
• Ultralytics documentation
• Roboflow Annotate documentation
• Robotics Stack Exchange: ROS 2 — конкретные технические вопросы с логами и минимальным примером.
• Open Robotics Discourse — новости и общие обсуждения экосистемы; не основная площадка техподдержки.

Публичного официального форума именно по этому заданию ЧВТ в выданных материалах не указано. Вопросы о правилах, критериях, доступе к репозиториям и оборудованию адресуйте главному эксперту, а не стороннему форуму.

Git на соревновании

Для критериев обычно достаточно локальной истории: main, понятные коммиты и при необходимости ветки модулей. GitHub удобен как резервная копия, но не рассчитывайте на интернет на площадке.

git status
git log --oneline --decorate --graph --all -20
git switch main

Не выполняйте git reset --hard, git clean и force-push перед попыткой. Скопируйте оба репозитория и веса модели на внешний накопитель или в снапшот VM.